-
公开(公告)号：CN105096328B
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201510497112.7
申请日：2015-08-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明公开了一种基于IOS-PSO的摄像机自标定方法，该方法不仅算法比较简单、效率较高，而且寻优结果精度较高。主要包括三个步骤：S1、建立摄像机基于内参数的代价函数；S2、IOS-PSO优化代价函数；S3、IOS-PSO搜索结果限定规则。该方法的具体步骤为：采集同一场景的不同角度的四幅图片；进行图像特征点提取、匹配；利用匹配点对，采用RANSAC方法求取三个基础矩阵F，然后通过基础矩阵的SVD分解，构造代价函数作为粒子群算法的适应值函数；对设定的初始搜索区间划分，并按照最优值的取值情况设定搜索规则；将要标定的摄像机五个未知内参数fu,fv,u0,v0,s作为粒子群粒子的元素；采用IOS-PSO优化搜索；若搜索结果符合搜索规则，则取最终搜索结果，否则重新搜索。通过四种算法的对比实验，验证了本发明标定结果精确、稳定、高效。
-
公开(公告)号：CN105068564B
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201510468187.2
申请日：2015-08-03
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D3/14
Abstract: 本发明公开了一种压电陶瓷作动器的位移控制方法。使用本发明能够抵消伺服平台的迟滞非线性，具备良好的控制效果，且结构简单、易搭建实施。本发明首先采用静态迟滞模型对动态迟滞特性进行建模，对被控对象进行迟滞补偿，然后将由静态迟滞模型带来的动态误差、建模误差、以及其他未建模的干扰由扰动估计器在线估计出来，并将扰动估计结果反馈至滑模控制器，提高了控制系统对外界干扰的鲁棒性，加强控制器的控制效果；最后利用滑模控制器对压电陶瓷作动器进行位移控制。本发明通过静态迟滞模型和基于扰动估计的滑模控制器两者的配合，使得压电陶瓷作动器的迟滞强非线性被逐步地削弱，并能保持良好的跟踪精度和鲁棒性，且结构简单、实施方便。
-
-
公开(公告)号：CN105739310A
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201610086613.0
申请日：2016-02-16
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于多模型的伺服系统自适应控制系统，属于机电控制领域，该系统包括多模型参数估计模块、切换机制模块以及自适应控制器，其中伺服系统为该自适应控制系统的被控对象；多模型参数估计模块包括n个固定模型、1个辨识模型以及一个自适应模型；多模型参数估计模块中的每一个模型输出一组针对伺服系统的模型参数，输入至切换机制模块；切换机制模块从多组模型参数中选出一组使得代价函数最小的模型参数作为最优模型参数，输入到自适应控制器；自适应控制器对输入的最优模型参数通过自适应控制律计算获得自适应控制量输入至被控对象中。该系统能够不需要获知关于系统不确定性的先验知识即可获得最能表征系统动态特性的估计参数。
-
公开(公告)号：CN105304087A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510586504.0
申请日：2015-09-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种声纹识别方法，该方法进行声纹识别的过程简单，计算量小，精度高；该方法的具体过程为：采集声音信号并确定过零点，统计所有相邻过零点之间的采样点的个数，建立一维特征向量，统计所有间隔一个过零点的过零点之间的采样点的个数，建立二维特征向量，依此类推，获得声音信号的多维特征向量，建立模板库，通过被检测声音信号的多维特征向量与模板库进行匹配，实现声纹识别。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105068564A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201510468187.2
申请日：2015-08-03
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D3/14
Abstract: 本发明公开了一种压电陶瓷作动器的位移控制方法。使用本发明能够抵消伺服平台的迟滞非线性，具备良好的控制效果，且结构简单、易搭建实施。本发明首先采用静态迟滞模型对动态迟滞特性进行建模，对被控对象进行迟滞补偿，然后将由静态迟滞模型带来的动态误差、建模误差、以及其他未建模的干扰由扰动估计器在线估计出来，并将扰动估计结果反馈至滑模控制器，提高了控制系统对外界干扰的鲁棒性，加强控制器的控制效果；最后利用滑模控制器对压电陶瓷作动器进行位移控制。本发明通过静态迟滞模型和基于扰动估计的滑模控制器两者的配合，使得压电陶瓷作动器的迟滞强非线性被逐步地削弱，并能保持良好的跟踪精度和鲁棒性，且结构简单、实施方便。
-
公开(公告)号：CN102052934B
公开(公告)日：2012-06-06
申请号：CN200910237429.1
申请日：2009-11-06
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明为一种多线传感器的故障诊断方法，第一步：通过均匀采样和随机采样两种方式采样；第二步：记录各个分线上的状态变化值；第三步：找出当前有状态变化的最大位α；第四步：对数据进行归一化处理；第五步：故障判断与定位：当mi满足式时，表示此线正常，如果远远大于或是小于1表明此线故障；第六步：故障复核。本发明分析了不同采样条件下的故障特征，将基于统计结果和基于相关变化的两种故障诊断方法相结合，成功的解决了在实际使用过程中的多线传感器的故障诊断问题，可以准确发现和定位多线传感器多种故障，并具有一定的实时性，对软硬件的要求低。
-
公开(公告)号：CN101567617B
公开(公告)日：2010-12-22
申请号：CN200910008738.1
申请日：2009-03-06
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种圆筒型直线电机结构参数优化设计方法，属于机电智能化领域，是一种电机参数优化设计技术。本发明在满足结构参数约束范围条件下，对结构参数进行动态采样，通过使用有限元分析方法，对不同结构参数的圆筒型直线电机的推力及波动值进行分析，继而将结构参数作为神经网络输入，推力及波动值作为神经网络输出，使用神经网络对结构参数与推力及波动的函数关系进行拟合，最后结合智能优化方法对待优化结构参数进行优化，得到满意的电机单位体积内推力及波动的性能。本发明易于工程化应用，能避免电机磁路复杂导致集中参数计算不准确，以及参数之间相互耦合导致的参数优化困难等。本技术亦可用于任意结构电机的结构参数优化设计。
-
公开(公告)号：CN101567617A
公开(公告)日：2009-10-28
申请号：CN200910008738.1
申请日：2009-03-06
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种圆筒型直线电机结构参数优化设计方法，属于机电智能化领域，是一种电机参数优化设计技术。本发明在满足结构参数约束范围条件下，对结构参数进行动态采样，通过使用有限元分析方法，对不同结构参数的圆筒型直线电机的推力及波动值进行分析，继而将结构参数作为神经网络输入，推力及波动值作为神经网络输出，使用神经网络对结构参数与推力及波动的函数关系进行拟合，最后结合智能优化方法对待优化结构参数进行优化，得到满意的电机单位体积内推力及波动的性能。本发明易于工程化应用，能避免电机磁路复杂导致集中参数计算不准确，以及参数之间相互耦合导致的参数优化困难等。本技术亦可用于任意结构电机的结构参数优化设计。
-
公开(公告)号：CN101488010A
公开(公告)日：2009-07-22
申请号：CN200910008737.7
申请日：2009-03-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明涉及一种伺服系统本质非线性补偿控制器，属于工业控制领域。本发明包括变结构神经网络反馈补偿部分、前向自适应补偿部分和鲁棒补偿部分，可同时补偿系统中存在的摩擦非线性与驱动器死区非线性。变结构神经网络对系统中存在的摩擦非线性进行补偿，而自适应鲁棒控制对系统驱动器存在的死区非线性和外部扰动进行补偿控制；变结构神经网络技术减小了网络规模和计算量，增强了该控制器的实用性；自适应鲁棒控制，保证了系统的稳态精度、瞬态性能及鲁棒性；将该发明应用到电机位置跟踪控制中，实际运行结果表明，本发明使系统具有非常好的稳态跟踪精度和良好的鲁棒性。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
82
records
(took 0.028 seconds)
