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公开(公告)号：CN106153008B
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201610440112.8
申请日：2016-06-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种基于视觉的旋翼无人机三维目标定位方法，利用搭载在无人机上的单一摄像机拍摄目标图像，并将图像回传到地面站；选择具有明显特征的标志物，并进行视觉识别；然后对该标志物进行多点图像测量，基于双目视觉模型和相关数据处理方法计算无人机相对于目标所在地形的高度，获得相对高度后，运用线性回归的方法计算航向偏差；接下来，操作人员可选择摄像机视野里的任一静止或运动目标，实现目标的三维精确定位。本发明在同一次的飞行任务进行，飞行前段计算航向偏差和相对高度，飞行后段进行三维精确定位；本发明不依赖数字地形高程图或气压计，仅采用视觉测量方法确定相对高度，有效节约成本，真正意义上实现对目标的三维定位。
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公开(公告)号：CN107300377A
公开(公告)日：2017-10-27
申请号：CN201610943473.4
申请日：2016-11-01
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种绕飞轨迹下的旋翼无人机三维目标定位方法，利用搭载在无人机上的单一摄像机拍摄目标图像，并将图像回传到地面站；选择具有明显特征的标志物，并进行视觉识别；然后旋翼无人机以该标志物为中心绕飞，进行多点图像测量，基于双目视觉模型和线性回归模型相互迭代的方法计算无人机相对于目标所在地形的高度和航向偏差；接下来，操作人员可选择摄像机视野里的任一静止或运动目标，实现目标的三维精确定位。本发明在同一次的飞行任务进行，飞行前段计算航向偏差和相对高度，飞行后段进行三维精确定位；本发明解决了绕飞轨迹下传统的三角定位方法无法计算相对高度的问题，从而实现对目标的三维定位。
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公开(公告)号：CN105044676B
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201510585249.8
申请日：2015-09-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01S5/22
Abstract: 本发明公开了一种基于声音能量的声源定位方法，该方法的过程为：包设置定位设备，所述定位设备包括多个无线传感器从节点，所述无线传感器从节点上设有声音传感器阵列；记录各个节点的声音到达时间，使用TDOA算法找出声源坐标；记录各个节点声音的能量值，根据声音能量衰减模型、声源坐标、从节点的坐标计算出声音衰减系数；将声音衰减系数带入声音能量衰减模型；每隔一点时间计算各个节点声音能量值，计算出声源坐标。
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公开(公告)号：CN103532439B
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201310464722.8
申请日：2013-10-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: H02N11/00
Abstract: 本发明设计了一种对偶型的温差发电装置，能够根据环境温度的变化自动实现两套对偶型的发电装置之间的相互切换，时刻保证本装置处于发电状态，可以为各种低功耗的用电设备供电。该装置由电能的产生装置和系统控制板两部分组成；电能的产生装置实现温度检测、热能的收集以及热电能量的转换；系统控制板实现对电能的产生装置进行控制，系统控制板包括系统控制器、切换装置、稳压部件、储能部件；电能的产生装置包括导热介质、集热部件、温差发电片、固定支撑部件、散热部件、温度传感器1、温度传感器2。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105304087A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510586504.0
申请日：2015-09-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种声纹识别方法，该方法进行声纹识别的过程简单，计算量小，精度高；该方法的具体过程为：采集声音信号并确定过零点，统计所有相邻过零点之间的采样点的个数，建立一维特征向量，统计所有间隔一个过零点的过零点之间的采样点的个数，建立二维特征向量，依此类推，获得声音信号的多维特征向量，建立模板库，通过被检测声音信号的多维特征向量与模板库进行匹配，实现声纹识别。
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公开(公告)号：CN106155081B
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201610440581.X
申请日：2016-06-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种旋翼无人机大范围目标监测和精确定位方法，利用搭载在无人机上的3个摄像机拍摄图像，并将图像回传到地面站，选择一个摄像机拍摄的图像，并对应选取图像中标志物；然后对该标志物进行视觉识别定位，并结合相机的视角约束，生成有效的航迹实现对无人机的航迹规划；在此航迹下，对已选定的标志物进行多点图像测量，运用图像处理和线性回归的方法计算航向偏差；令无人机恢复到平飞航迹，选择摄像机视野里的任一静止或运动目标，实现目标的精确定位；与现有技术相比，该方法的监测范围大，更容易捕获标志物，并通过有效的航迹规划，更精确地计算航向偏差，提高目标定位精度。
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公开(公告)号：CN104993566B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201510381483.9
申请日：2015-07-02
Applicant: 北京理工大学
IPC: H02J7/32
Abstract: 本发明公开了一种人体足部机械能发电装置。使用本发明能够充分吸收人体踩踏的能量，并将其有效转化为电能，且结构简单、成本低。本发明采用了液压囊加水平放置的软管的结构将人体足部运动时产生的垂直动量转变为液体的水平动量，对人行走起到缓冲作用，并且利于吸收；并采用双转子结构发电机，将液体的流动转换为磁体组和线圈组的相互转动，双转子结构使得无论流体流向如何，磁体组和线圈组都是按相反的方向运动，线圈内的磁通急剧变化，大大提高了发电效率。本发明中的机械结构工作过程中运动部件之间不存在摩擦，转动的叶轮处于液体之中，摩擦较小。
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公开(公告)号：CN106153008A
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201610440112.8
申请日：2016-06-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种基于视觉的旋翼无人机三维目标定位方法，利用搭载在无人机上的单一摄像机拍摄目标图像，并将图像回传到地面站；选择具有明显特征的标志物，并进行视觉识别；然后对该标志物进行多点图像测量，基于双目视觉模型和相关数据处理方法计算无人机相对于目标所在地形的高度，获得相对高度后，运用线性回归的方法计算航向偏差；接下来，操作人员可选择摄像机视野里的任一静止或运动目标，实现目标的三维精确定位。本发明在同一次的飞行任务进行，飞行前段计算航向偏差和相对高度，飞行后段进行三维精确定位；本发明不依赖数字地形高程图或气压计，仅采用视觉测量方法确定相对高度，有效节约成本，真正意义上实现对目标的三维定位。
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