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公开(公告)号：CN119313815A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411373336.2
申请日：2024-09-29
Applicant: 北京理工大学长三角研究院(嘉兴) , 北京理工大学
IPC: G06T17/00 , G06V10/40 , G06V10/776
Abstract: 本发明公开了一种基于SLAM的室内外动态目标智能定位系统及方法，定位系统包括：图像采集模块、自适应目标检测模块、关键帧验证模块、位姿优化和闭环检测模块和三维模型重构模块；所述图像采集模块，用于采集原始图像帧；所述自适应目标检测模块，用于根据所述原始图像帧的动态特征点，获取静态特征点；所述关键帧验证模块，用于根据所述静态特征点，验证关键帧的特征点；所述优化和检测模块，用于根据验证结果，对所述关键帧进行优化和检测；所述三维模型重构模块，用于根据所述验证结果，结合检测结果，获取点云地图。该系统既能满足在动态环境下精确定位，也能确保对环境进行点云建图。
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公开(公告)号：CN120088380A
公开(公告)日：2025-06-03
申请号：CN202510103462.4
申请日：2025-01-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本公开提供了一种双支路三维高斯渲染优化方法，主要流程包括获取插入目标和环境背景的多视角图像数据，并通过基于结构从运动和多视图立体的方法生成初始化点云；采用三维高斯表征形式建立插入目标和环境背景的三维高斯模型及对应的渲染器；通过空间对齐将插入目标和背景整合为组合场景三维高斯模型；利用独立渲染路径分别优化前景和背景，通过感知损失与L1损失联合细化边界区域，最终生成边界清晰、细节丰富的组合场景渲染图像。本发明适用于多种三维场景组合编辑任务，能够显著提升场景边界的清晰度和渲染质量。
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公开(公告)号：CN109572526B
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN201811435238.1
申请日：2018-11-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种智能共享单车转运车，包括：驾驶舱、车身平台、共享单车停车架、轮式装置、能源单元和车载单元，该转运车采用停车架和车身相结合的模式，即将停车平台和转运平台二合一，不仅方便用户使用，同时还能避免转运过程中人工搬运车辆，节省了人力物力，降低了运营成本。同时该转运车能通过自主、半自主等多种方式对共享单车进行转运，避免了现有调度方法中完全依靠调度中心人员进行调度指挥的情况，节约成本的同时也能够提高转运效率。
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公开(公告)号：CN110009682A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910248109.X
申请日：2019-03-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于单目视觉的识别定位方法，可以通过单目视觉实现测距和定位，使用深度学习目标检测神经网络进行目标检测与定位，具有识别复杂物体、识别物体类型多的特点，突破了之前单目视觉测距只能识别简单目标物、识别目标物种类有限的限制；基于单目摄像头利用针孔成像原理进行目标测距，相较于双目视觉测距，理论上不受双目视觉视差极限的束缚，在视线范围内可检测到的物体基本都可以实现定位测距，可以实现远近不同距离目标物的测距，适用范围广；可以同时检测一张图片上的多个目标物，并结合先验信息同时获取其相对方位，可以非常方便的实现单目摄像头多目标检测与测距定位。
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公开(公告)号：CN109572526A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811435238.1
申请日：2018-11-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种智能共享单车转运车，包括：驾驶舱、车身平台、共享单车停车架、轮式装置、能源单元和车载单元，该转运车采用停车架和车身相结合的模式，即将停车平台和转运平台二合一，不仅方便用户使用，同时还能避免转运过程中人工搬运车辆，节省了人力物力，降低了运营成本。同时该转运车能通过多种方式对共享单车进行转运，避免了现有调度方法中依靠人工费时费力的情况，节约成本的同时也能够提高转运效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106321377B
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201610779851.X
申请日：2016-08-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: F03G5/00
Abstract: 本发明公开了一种人体足部机械能发电装置，包括基座、能量处理模块、小型发电机、挡板、变速箱、辅助施压磁铁、传动杆、施压块、承压装置外壳、施压磁铁、承压磁铁、发电机输出接线柱；辅助施压磁铁和施压磁铁固定在施压块的上下槽中，基座中对应施压磁铁的位置固定有承压磁铁，施压块卡接在承压装置外壳的空腔内，承压装置外壳卡接在基座的凹槽中；传动杆穿过施压块与变速箱的传动轴套接，小型发电机产生电能通过发电机输出接线柱输出，发电机输出接线柱通过导线与能量处理模块连接，能量处理模块由档板封装在基座的空腔里，电能由挡板上的能量输出接口输出。本装置结构可靠，体积小，效率高，能够将人体行走时的重力势能转化为电能。
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公开(公告)号：CN105763426B
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201610224211.2
申请日：2016-04-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于多协议即时通信系统的物联网业务处理系统，其多协议终端设备与物联网中其他设备进行业务处理时发送相关请求信息；协议编译模块解析所述协议中多协议终端设备发送的相关请求消息，生成格式统一的物联网消息；安全验证模块验证物联网消息的合法性，不合法则向多协议终端设备返回相应错误信息，合法则将物联网消息传输至消息管理模块；消息管理模块根据物联网消息的目的地址将物联网消息推送至对应多协议终端设备，实现多协议终端设备与其他多协议终端设备之间的通信。协议编译模块的各编译器通过不同的端口分别侦听、解析来自多协议终端设备的相关请求信息，将其格式化为安全验证模块和消息管理模块识别的格式统一的物联网消息。
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公开(公告)号：CN106155081B
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201610440581.X
申请日：2016-06-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种旋翼无人机大范围目标监测和精确定位方法，利用搭载在无人机上的3个摄像机拍摄图像，并将图像回传到地面站，选择一个摄像机拍摄的图像，并对应选取图像中标志物；然后对该标志物进行视觉识别定位，并结合相机的视角约束，生成有效的航迹实现对无人机的航迹规划；在此航迹下，对已选定的标志物进行多点图像测量，运用图像处理和线性回归的方法计算航向偏差；令无人机恢复到平飞航迹，选择摄像机视野里的任一静止或运动目标，实现目标的精确定位；与现有技术相比，该方法的监测范围大，更容易捕获标志物，并通过有效的航迹规划，更精确地计算航向偏差，提高目标定位精度。
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公开(公告)号：CN106321377A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610779851.X
申请日：2016-08-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: F03G5/00
Abstract: 本发明公开了一种人体足部机械能发电装置，包括基座、能量处理模块、小型发电机、挡板、变速箱、辅助施压磁铁、传动杆、施压块、承压装置外壳、施压磁铁、承压磁铁、发电机输出接线柱；辅助施压磁铁和施压磁铁固定在施压块的上下槽中，基座中对应施压磁铁的位置固定有承压磁铁，施压块卡接在承压装置外壳的空腔内，承压装置外壳卡接在基座的凹槽中；传动杆穿过施压块与变速箱的传动轴套接，小型发电机产生电能通过发电机输出接线柱输出，发电机输出接线柱通过导线与能量处理模块连接，能量处理模块由档板封装在基座的空腔里，电能由挡板上的能量输出接口输出。本装置结构可靠，体积小，效率高，能够将人体行走时的重力势能转化为电能。
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公开(公告)号：CN106153008A
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201610440112.8
申请日：2016-06-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种基于视觉的旋翼无人机三维目标定位方法，利用搭载在无人机上的单一摄像机拍摄目标图像，并将图像回传到地面站；选择具有明显特征的标志物，并进行视觉识别；然后对该标志物进行多点图像测量，基于双目视觉模型和相关数据处理方法计算无人机相对于目标所在地形的高度，获得相对高度后，运用线性回归的方法计算航向偏差；接下来，操作人员可选择摄像机视野里的任一静止或运动目标，实现目标的三维精确定位。本发明在同一次的飞行任务进行，飞行前段计算航向偏差和相对高度，飞行后段进行三维精确定位；本发明不依赖数字地形高程图或气压计，仅采用视觉测量方法确定相对高度，有效节约成本，真正意义上实现对目标的三维定位。
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