公开(公告)号：CN105279769B

公开(公告)日：2017-06-13

申请号：CN201510420055.2

申请日：2015-07-16

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 甘明刚 ,  程宇龙 ,  陈杰 ,  窦丽华 ,  邓方 ,  蔡涛 ,  白永强

IPC: G06T7/246 ,  G06T7/277

Abstract: 本发明公开了一种联合多特征的层次粒子滤波跟踪方法，包括如下步骤：获取目标的连续帧图像，并在第1帧图像上选定初始目标区域和初始粒子集；从第2帧开始：以第k‑1帧图像中的目标区域的中心点作为第k帧的搜索区域中心点，在搜索区域中进行角点检测，获得角点；然后建立第k‑1帧中目标的颜色和纹理特征的联合直方图；将通过已知的运动模型k时刻的粒子集；通过对第k帧与第k‑1帧图像进行角点检测和特征点匹配，确定k时刻粒子的一阶权值；根据目标的颜色和纹理特征的联合直方图建立似然函数，将一阶权值与联合似然函数相乘获得二阶权值并归一化，作为k时刻粒子权值；根据k时刻粒子权值及其粒子集，获取k时刻目标区域；重复上述过程直至完成粒子滤波。

公开(公告)号：CN105279769A

公开(公告)日：2016-01-27

申请号：CN201510420055.2

申请日：2015-07-16

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 甘明刚 ,  程宇龙 ,  陈杰 ,  窦丽华 ,  邓方 ,  蔡涛 ,  白永强

IPC: G06T7/20

CPC classification number: G06T2207/10016 ,  G06T2207/20164 ,  G06T2207/20182 ,  G06T2207/30212

Abstract: 本发明公开了一种联合多特征的层次粒子滤波跟踪方法，包括如下步骤：获取目标的连续帧图像，并在第1帧图像上选定初始目标区域和初始粒子集；从第2帧开始：以第k-1帧图像中的目标区域的中心点作为第k帧的搜索区域中心点，在搜索区域中进行角点检测，获得角点；然后建立第k-1帧中目标的颜色和纹理特征的联合直方图；将通过已知的运动模型k时刻的粒子集；通过对第k帧与第k-1帧图像进行角点检测和特征点匹配，确定k时刻粒子的一阶权值；根据目标的颜色和纹理特征的联合直方图建立似然函数，将一阶权值与联合似然函数相乘获得二阶权值并归一化，作为k时刻粒子权值；根据k时刻粒子权值及其粒子集，获取k时刻目标区域；重复上述过程直至完成粒子滤波。

公开(公告)号：CN105068564B

公开(公告)日：2016-12-21

申请号：CN201510468187.2

申请日：2015-08-03

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 甘明刚 ,  程宇龙 ,  陈杰 ,  窦丽华 ,  邓方 ,  蔡涛 ,  白永强

IPC: G05D3/14

Abstract: 本发明公开了一种压电陶瓷作动器的位移控制方法。使用本发明能够抵消伺服平台的迟滞非线性，具备良好的控制效果，且结构简单、易搭建实施。本发明首先采用静态迟滞模型对动态迟滞特性进行建模，对被控对象进行迟滞补偿，然后将由静态迟滞模型带来的动态误差、建模误差、以及其他未建模的干扰由扰动估计器在线估计出来，并将扰动估计结果反馈至滑模控制器，提高了控制系统对外界干扰的鲁棒性，加强控制器的控制效果；最后利用滑模控制器对压电陶瓷作动器进行位移控制。本发明通过静态迟滞模型和基于扰动估计的滑模控制器两者的配合，使得压电陶瓷作动器的迟滞强非线性被逐步地削弱，并能保持良好的跟踪精度和鲁棒性，且结构简单、实施方便。

公开(公告)号：CN105068564A

公开(公告)日：2015-11-18

申请号：CN201510468187.2

申请日：2015-08-03

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 甘明刚 ,  程宇龙 ,  陈杰 ,  窦丽华 ,  邓方 ,  蔡涛 ,  白永强

IPC: G05D3/14

Abstract: 本发明公开了一种压电陶瓷作动器的位移控制方法。使用本发明能够抵消伺服平台的迟滞非线性，具备良好的控制效果，且结构简单、易搭建实施。本发明首先采用静态迟滞模型对动态迟滞特性进行建模，对被控对象进行迟滞补偿，然后将由静态迟滞模型带来的动态误差、建模误差、以及其他未建模的干扰由扰动估计器在线估计出来，并将扰动估计结果反馈至滑模控制器，提高了控制系统对外界干扰的鲁棒性，加强控制器的控制效果；最后利用滑模控制器对压电陶瓷作动器进行位移控制。本发明通过静态迟滞模型和基于扰动估计的滑模控制器两者的配合，使得压电陶瓷作动器的迟滞强非线性被逐步地削弱，并能保持良好的跟踪精度和鲁棒性，且结构简单、实施方便。