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公开(公告)号：CN119904843A
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202510407021.3
申请日：2025-04-02
Applicant: 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司
IPC: G06V20/58 , G06V10/762 , G06V10/764
Abstract: 本发明属于车辆自动驾驶技术领域，提出了一种无人驾驶车辆感知障碍物目标的方法、系统、介质和设备，所述方法包括：获取相机的图像数据，利用目标检测算法从图像数据中提取第一目标集合以及第一目标的第一特征信息；利用相机投影模型从图像数据中提取第一目标的第一位置信息，得到第一目标的第一综合信息；获取激光雷达的三维点云数据，利用欧式聚类法从三维点云数据中提取第二目标集合以及第二目标的第二综合信息；基于无人驾驶车辆的运行信息、第一综合信息和第二综合信息，确定障碍物目标。本发明提高了车辆系统对障碍物目标的感知能力，优化了障碍物目标的匹配能力和位置估计能力，降低了车辆与障碍物目标的碰撞风险。
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公开(公告)号：CN119408585B
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202510005945.0
申请日：2025-01-03
Applicant: 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司
IPC: B61L23/00
Abstract: 本发明公开了一种列车轨迹跟踪方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取首个车厢的多个连续的行驶轨迹点；针对列车除首个车厢以外的至少一个其他车厢，获取其他车厢与首个车厢之间的差异；针对各其他车厢，根据其他车厢与首个车厢之间的差异，在多个连续的行驶轨迹点中，查询与差异对应的次序的行驶轨迹点，并作为其他车厢对应的跟随轨迹点；根据各其他车厢对应的跟随轨迹点，控制各其他车厢行驶。本发明实施例可以提高列车轨迹跟踪的准确率。
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公开(公告)号：CN119659719A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202510039730.0
申请日：2025-01-10
Applicant: 中国神华能源股份有限公司 , 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司
IPC: B61L27/20
Abstract: 本公开涉及列车控制技术领域，特别涉及一种群组列车运行控制权切换方法、装置、设备及介质。当群组列车进入移交切换区时，移交GCC向接收GCC发送群组列车移交信息；接收GCC向移交GCC发送授权相关信息；移交GCC将本设备管辖范围内计算的授权信息及接收GCC发送的授权相关信息拼接后发送群组列车；群组列车根据拼接后授权信息通过移交切换区。本公开通过交互群组列车群组状态、群组计划、编组状态、位置信息、行车许可、移交切换区联锁信息等实现群组列车的移交切换功能，解决了既有技术方案移交边界仅能单列车移交切换的限制，提高线路运输效率，进而提升群组列车控制系统的普适性。
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公开(公告)号：CN119408585A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202510005945.0
申请日：2025-01-03
Applicant: 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司
IPC: B61L23/00
Abstract: 本发明公开了一种列车轨迹跟踪方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取首个车厢的多个连续的行驶轨迹点；针对列车除首个车厢以外的至少一个其他车厢，获取其他车厢与首个车厢之间的差异；针对各其他车厢，根据其他车厢与首个车厢之间的差异，在多个连续的行驶轨迹点中，查询与差异对应的次序的行驶轨迹点，并作为其他车厢对应的跟随轨迹点；根据各其他车厢对应的跟随轨迹点，控制各其他车厢行驶。本发明实施例可以提高列车轨迹跟踪的准确率。
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公开(公告)号：CN114368416B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202210022390.7
申请日：2022-01-10
Applicant: 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司
Abstract: 本发明涉及一种过道岔不换轨时链接对象和链接方向的获取方法及系统，该方法包括：基于列车当前位置轨道所属道岔位置、道岔开向、列车当前位置轨道链接方向、当前位置轨道岔心到道岔岔前方向和当前位置轨道岔心到道岔定位方向获取过道岔后的下一链接对象和链接方向。本发明根据道岔的链接对象所在轨道可确定经过道岔后列车运行的轨道，从而将卫星定位结果拟合至过道岔后列车的运行轨道上，保证列车卫星定位结果的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118012074A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410200870.7
申请日：2024-02-23
Applicant: 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司
Abstract: 本发明提出一种适用于铁路货场的无人驾驶测试方法、装置、设备及介质，适用于轨道交通技术领域，可以提高货运列车在铁路货场的测试效率和准确度。该方法包括：建立铁路货场相关的业务场景，业务场景包括货运列车的上下电场景、行车场景、集装箱装卸场景、附加场景，行车场景包括货运列车的自动巡航、通过交叉路口、通过铁路道口、障碍物防撞、紧急停车、路径冲突解决，附加场景包括货运列车的远程操控和自动充电；建立货运列车的高精度动力学模型；基于业务场景和高精度动力学模型，完成货运列车在铁路货场运行的测试项目。
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公开(公告)号：CN114475729B
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202210014491.X
申请日：2022-01-06
Applicant: 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司
Abstract: 本发明的磁悬浮列车自主运算移动授权方法、系统，对传统信号系统进行功能分配，减少轨旁设备，降低中低速磁悬浮信号系统建设及后期运营维护成本；减少了通信延迟，提高了系统响应速度；根据磁浮线路运营特点及环境特点，选用固定闭塞制式，减少磁浮环境对列车定位精度不利影响，提高系统可用性；列车自主计算移动授权，由传统的集中控制向分散控制转变，降低单点故障对系统影响，从而提高系统可用性；改变了传统系统车载设备需根据ZC移动授权中障碍物状态结合列车自身包络位置，调整防护点的缺陷，本发明在车载设备中集中处理所有移动授权相关信息，避免通信延迟造成的干扰，增加对障碍物防护判断的准确性，提高系统可用性。
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公开(公告)号：CN114454923B
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202210011407.9
申请日：2022-01-06
Applicant: 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于自主运行控制模式的列车筛选方法及系统，属于轨道交通领域，其中方法包括以下步骤：当前列车车载设备从道岔控制器获得计轴状态信息；当前列车车载设备从其他列车车载设备和道岔控制器，获得其他列车的位置信息；当前列车车载设备结合计轴状态信息和其他列车的位置信息完成对当前列车的筛选。本发明针对目前城市轨道交通列车筛选判断功能涉及设备环节多且信息传递判断速度慢，导致列车完成筛选后用于移动闭塞追踪的效率降低的问题，通过对功能进行重新分配，实现多种机制的组合，降低通信传输，提高车载设备自主判断控制能力，同时还能用于列车自主运行控制模式。
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公开(公告)号：CN116279696B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310595131.8
申请日：2023-05-25
Applicant: 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种虚拟轨道列车移动授权距离的确定方法、装置和设备，包括：根据当前列车在主轨道中所处的当前列车位置，确定在主轨道中当前列车前方的预设距离内是否存在轨道交叉口；若是，则确定辅轨道中是否存在第一障碍物列车；若是，则确定第一障碍物列车与轨道交叉口之间的第一轨道距离；根据第一轨道距离确定第一障碍物列车是否对当前列车存在侧面碰撞风险；若是，则确定当前列车与第一障碍物列车之间的第二轨道距离，并根据当前列车对应的常规制动距离、紧急制动距离以及第二轨道距离，确定当前列车的当前移动授权距离。本发明能够降低列车在轨道交叉口出现侧面碰撞的风险，提高当列车行驶至轨道交叉口附近时的行驶安全性。
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公开(公告)号：CN115805817B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310044488.7
申请日：2023-01-30
Applicant: 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司
IPC: B60L13/00
Abstract: 本申请公开了一种高速磁浮分区运控的牵引监控方法、装置、设备和介质。具体包括：获取当前车辆对应的已登录信息，以及中央运控系统发送的状态改变指令；根据所述已登录信息，生成牵引监控状态；若所述状态改变指令有效，则根据所述状态改变指令，更新所述牵引监控状态；根据更新后的所述牵引监控状态，控制所述当前车辆对应的牵引输出。本申请实施例的技术方案，在高速磁浮的分区运控系统中，通过不同牵引监控状态的切换，对应改变不同的控制策略，不仅通过分区运控系统管理了不同状态下牵引系统的输出，还提高了高速磁浮列车受控过程中的安全性与稳定性。
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