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公开(公告)号：CN114274952B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202111602185.X
申请日：2021-12-24
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 一种基于路径规划的垂直车位自主泊车方法，涉及智能车辆控制技术领域，结合超声波雷达、摄像头采集车位角点、宽度、余量相关信息、建立车辆动力学模型计算车辆最小转弯半径和最短行驶轨迹，基于超声波和摄像头获取目标垂直车位的4个角点位置坐标、车位可利用宽度，确定待进入车位信息，同时以最靠近车辆前轮的点为坐标原点，对障碍物信息和车位信息进行坐标转换；计算泊车起点PosOK点，建立路径规划方程,调整车辆姿态至PosOK点；车辆从PosOK点启动，以最小转弯半径，按照最短行驶轨迹倒车绕行经过P1点进入车位，到达目标点位置。能更好的适应未知环境的垂直车位进行路径规划，通过实时规划，快速安全的泊车。
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公开(公告)号：CN116654009A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310371024.7
申请日：2023-04-07
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W30/18 , B60W30/095
Abstract: 本申请涉及一种自动驾驶车辆的路口行为决策方法及装置，其中，方法包括：在检测到车辆驶入路口位置时，从多个障碍物中筛选出满足预设危险条件的至少一个目标障碍物；预测至少一个目标障碍物的运动轨迹簇，并计算车辆的行驶轨迹与运动轨迹簇中至少一条运动轨迹的轨迹交点集合；根据至少一个目标障碍物的实际速度与车辆的当前速度计算达到轨迹交点集合中每个轨迹交点的时间集合，并根据时间集合生成车辆的目标行为，以躲避至少一个目标障碍物。由此，解决了相关技术中，车辆在进行路口通行时，无法根据当前实际环境信息和障碍物运动信息进行实时决策，降低了车辆行驶时的安全性与通过性，智能性和实用性较低等问题。
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公开(公告)号：CN116513126A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310334991.6
申请日：2023-03-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60T7/12
Abstract: 本申请提供一种泊车预警方法、装置、车辆及存储介质，涉及车辆技术领域，可以根据障碍物和车辆的具体情况下发不同的制动指令，保障了用户在驾驶车辆过程中的安全性，提高了用户的驾驶体验。该方法包括：在车辆处于转向行驶状态的情况下，根据车辆的档位信息和车辆的方向盘转角，确定转向预警区域；响应于在转向预警区域内检测到静态障碍物，且静态障碍物与车辆的碰撞距离小于预设距离阈值，向车辆发送第一制动指令，第一制动指令用于控制车辆停止行驶。
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公开(公告)号：CN116476867A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310530557.5
申请日：2023-05-11
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本申请涉及一种车辆靠站规划方法、装置、设备及存储介质，涉及汽车传动领域。该方法包括：车辆靠站规划装置根据车辆的位置信息确定待停靠站点，并获取待停靠站点的站点属性，站点属性包括站点位置以及站点参数。进一步的，车辆靠站规划装置根据车辆的最小转弯半径以及待停靠站点的站点属性，确定多个目标轨迹点；并基于多个目标轨迹点，通过预设三次样条插值算法确定车辆的靠站轨迹。由此，实现确定车辆驶入站点的靠站轨迹，保障车辆安全行驶。
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公开(公告)号：CN116461473A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310333822.0
申请日：2023-03-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60T7/12
Abstract: 本申请涉及一种道路障碍物的确定方法、装置、设备和存储介质，涉及智能驾驶技术领域。该方法包括：获取车辆的目标检测区域内的第一对象和第二对象；目标检测区域为车辆的行驶方向上的检测区域，第一对象包括车辆的可行驶区域的边界点，第二对象包括距离车辆最近的目标对象；目标对象为由多种传感器检测到的；在第二对象的类型为预设类型的情况下，将第二对象确定为目标障碍物；在第二对象的类型不为预设类型的情况下，从第一对象以及第二对象中确定目标障碍物。由此，可以提高用户在车辆制动时的体验。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115790624A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211236065.7
申请日：2022-10-10
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种代客泊车的全局路径规划方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取代客泊车时全局路径的目标起点位置和目标终点位置；在识别到目标起点位置与目标终点位置为目标车位区域、或者目标终点位置为终点坐标时，增大目标车位区域或终点坐标与车道之间的距离匹配阈值，并匹配目标车道；在识别到目标起点位置起点坐标点时，降低起点坐标点与车道之间的距离匹配阈值，并匹配目标车道；根据目标车道匹配道路节点，生成全局路径，并利用全局路径控制车辆执行代客泊车动作。由此，解决了相关技术无法适用于不同的AVP场景，未考虑到全局路径规划系统区域泊车、远程召唤、挪车位等复杂需求等问题。
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公开(公告)号：CN115507863A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211236379.7
申请日：2022-10-10
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种车辆的全局路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：匹配目标地图的最佳地图解析算法，并根据地图解析算法解析目标地图，得到目标地图的第一拓扑信息和语义信息，并基于拓扑信息和语义信息将目标地图转为预设格式的地图；基于预设的哈希表，从预设格式的地图中获取待规划的地图数据，并根据待规划的地图数据中的实体信息和第二拓扑信息抽象得到有向搜索图；基于预设的搜索算法，根据有向搜索图、路径规划起点和路径规划终点规划出节点序列或者边序列后，结合目标地图中的全局路径规划信息规划车辆的全局路径。由此，解决了相关技术强依赖于图商的地图数据问题，提升了地图信息维护的便利性。
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公开(公告)号：CN114879665A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210425666.6
申请日：2022-04-22
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种用于车辆远程召唤系统的安全节能运动规划方法及系统，包括以下步骤：获取当前车辆和用户的位置信息，以及车辆感知系统输出的静态障碍物信息，以车辆的当前位置为起点，用户位置为终点，根据静态障碍物信息进行低频参考路径规划；根据低频参考路径信息和车辆感知系统获取的动态障碍物信息进行高频局部路径规划；根据输入的高频局部路径信息、车辆距离障碍物的距离以及预设的速度边界进行速度规划。本发明解决了在无高精度地图的场景下，车辆远程召唤系统响应过程中的安全性低、无能耗优化的问题。
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公开(公告)号：CN114701488A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210345718.9
申请日：2022-03-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明公开了一种基于横纵向解耦的自动泊车路径跟踪方法，包括根据车辆实时位置坐标和目标点位置坐标计算车辆实时位置到目标点的距离DTH，并将所计算出的距离输出到车辆纵向控制模块；利用目标轨迹和实时车辆航向角计算航向角误差EYaw、利用目标轨迹和实时车辆位置坐标计算横向位置误差EPos、利用目标轨迹计算目标曲率Curvature，并将所计算出的航向角误差、横向位置误差、目标曲率结果输出到车辆横向控制模块。本方法能够根据规划好的路径精确地进行跟踪控制，实时地对车辆姿态调整，从而使得车辆精准地泊到目标位置。
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公开(公告)号：CN119911295A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202510085120.4
申请日：2025-01-20
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W30/06 , G08G1/0967 , G08G1/0968 , G08G1/0969 , G08G1/14 , H04L67/125 , H04L67/10 , H04L43/10
Abstract: 本发明涉及车辆智能控制领域，具体涉及一种车辆泊车的控制方法、装置、电子设备及存储介质。本申请接收到车辆控制指令后第一行车系统专注于停车场内的代客泊车及自动接驾，提高场内接驾任务的效率和成功率。当第一行车系统完成任务后，检测车辆控制权的交接评估状态，确保只有在交接就绪时才进行控制权移交，提高了系统的稳定性和可靠性。第二行车系统负责停车场外的自动接驾，实现了从停车场内到停车场外的无缝衔接。以此明确的系统分工减少了对驾驶员监控或接管的需求。第一行车系统和第二行车系统能够自动完成各自的任务，无需驾驶员在过程中进行干预，从而实现了完全无人化操作。
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