-
公开(公告)号：CN111085995B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN201911283685.4
申请日：2019-12-13
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种机器人速度规划方法、装置、存储介质及机器人，所述方法包括：基于预先设定的运动参数对机器人进行笛卡尔空间下的速度规划；在每个运行周期判断机器人各关节轴是否进入角速度和/或角加速度超限区域；若是，则基于预先存储的超限数据对超限幅度最大的关节轴进行关节空间下的速度规划，得到在超限区域的关节空间下的第一插补路径；根据第一插补路径以及在超限区域的第二插补路径，得到其余关节轴的插补路径；当退出超限区域后，退出关节空间下的速度规划；读取退出时的运动学参数，进行笛卡尔空间下的速度规划，输出各关节轴插补点。本发明能使机器人满足关节最大角速度、最大角加速度约束要求运行，避免驱动器报错。
-
公开(公告)号：CN111152214A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201911283846.X
申请日：2019-12-13
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于码垛机器人技术领域，公开了一种四自由度码垛机器人、控制系统、码垛路径规划方法，将各参数进行初始化；将m只蚂蚁随机分别放到n个未码垛的物料包上；当蚂蚁k在节点i处时依据算法选择路径上的改进，当随机数Z>Z0时，任意选择下一个未码垛的物料包；否则根据当前物料包节点到目标点和起点的距离，重新设计启发式函数；驱使码垛路线尽量沿着起点和目标点之间的最短路行进；然后运用该启发式函数，计算转移概率，并用轮盘赌法选择出下一步行走节点j；判断蚂蚁k是否到达终点；判断所有蚂蚁是否完成搜索；判断迭代次数N是否符合所要求的最大迭代次数。本发明加快了码垛路径规划的收敛速度，即形成了快速码垛路径规划的方法。
-
公开(公告)号：CN111113410A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911234261.9
申请日：2019-12-05
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种视觉自适应检测的机器人运动控制方法、计算机可读存储介质及机器人，通过图像采集装置检测机器人末端抓取的物件,分析检测到的图像数据,若检测不成功,控制机器人做聚焦性的姿态规划,机器人每达到一个姿态,图像采集装置均对机器人末端抓取的物件进行检测,直到检测成功。通过调整机器人姿态的方法，自动让机器人携带物件处于符合图像采集装置获取整个清晰图像的合适视角，提高了物件通过视觉进行质量检测的成功率及整体效率，不需人工重新调整图像采集装置姿态来重新检测。
-
公开(公告)号：CN111103790A
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN201911234206.X
申请日：2019-12-05
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G05B11/42
Abstract: 本申请涉及PID控制系统设计领域，具体涉及一种PID控制器的参数整定方法、装置、存储介质、终端及系统，所述方法包括：获取PID控制系统的输入与输出的采样数据，根据所述采样数据计算PID控制器的控制误差；若所述控制误差超过预设阈值，获取PID控制器的输出数据，将所述PID控制器的输出数据发送到神经网络模型，得到辨识输出数据；将所述辨识输出数据发送至单神经元控制器，控制所述单神经元控制器根据所述辨识输出数据对神经网络模型的参数进行调整，得到调整后的神经网络模型，根据调整后的神经网络模型确定PID控制器的参数。本申请能够提高PID控制器的参数整定效率。
-
公开(公告)号：CN111085995A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201911283685.4
申请日：2019-12-13
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种机器人速度规划方法、装置、存储介质及机器人，所述方法包括：基于预先设定的运动参数对机器人进行笛卡尔空间下的速度规划；在每个运行周期判断机器人各关节轴是否进入角速度和/或角加速度超限区域；若是，则基于预先存储的超限数据对超限幅度最大的关节轴进行关节空间下的速度规划，得到在超限区域的关节空间下的第一插补路径；根据第一插补路径以及在超限区域的第二插补路径，得到其余关节轴的插补路径；当退出超限区域后，退出关节空间下的速度规划；读取退出时的运动学参数，进行笛卡尔空间下的速度规划，输出各关节轴插补点。本发明能使机器人满足关节最大角速度、最大角加速度约束要求运行，避免驱动器报错。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110794805A
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201910949571.2
申请日：2019-10-08
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明提供了一种机器人安全电路及其控制方法，包括信号获取电路、控制电路、逻辑运算电路、机器人急停电路和检测电路。本发明采用双控制芯片控制与硬电路继电器直接控制相结合的方法，危险信号发生时，采用断开动力电源、驱动器掉使能等措施停止机器人系统运行，并提示报警指示信息，通过多路冗余设计解决因部分元器件失效导致安全功能失效的问题；并通过对处理后的危险信号进行监测保障人身及设备的安全，消除了安全隐患，通过多节点保护，达到硬保护、软控制的效果，极大的提高了机器人的安全可靠性。
-
公开(公告)号：CN110428713A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910668287.8
申请日：2019-07-23
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G09B25/00
Abstract: 本发明涉及一种示教器、其运行方法、系统和自动工作系统，所述示教器包括壳体、设于所述壳体内且相互电连接的控制器和可变电阻以及嵌设于所述壳体内且与所述可变电阻连接的操作滚轮。实现了从外部转动操作滚轮即可引起控制器的响应，操作滚轮的不同的转动对应于控制器的不同的响应，不同的响应能够控制受教设备进行不同的动作，操作直接、便捷、准确、稳定，可以单手进行操作，避免了双手操作造成的不能及时处理意外情况的问题，而且操作滚轮和可变电阻占用空间小，制造成本低，为示教器的其他部件安装提供了便利。
-
公开(公告)号：CN110377355A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910512181.9
申请日：2019-06-13
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种码垛控制方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：在接收到新建垛型请求后，根据用户输入的垛板尺寸在垛型显示区域显示垛板示意图；获取用户在垛板示意图上标出的工件重心位置和新建垛型对应的配置参数，以及用户输入的配置参数对应的参数值；根据新建垛型每一层的工件重心位置和配置参数对应的参数值生成新建垛型对应的垛型配置文件。该技术方案使得垛型配置更加直观，且用户进行参数配置的操作更加简单便捷，提高参数配置效率。
-
公开(公告)号：CN109732625A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910200037.1
申请日：2019-03-15
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于机器视觉的工业机器人柔性打磨方法及系统，该方法包括：获取需要打磨工件的毛刺或凸起的尺寸；根据预先建立的尺寸与力矩关系曲线，得到打磨力矩值；根据所述图像选择关键点，得到打磨轨迹；根据所述打磨轨迹和所述打磨力矩值，打磨所述打磨工件。本发明提供的技术方案获取打磨工件图像，根据打磨表面自动生成打磨轨迹，免去了人工示教，节约人工成本。
-
公开(公告)号：CN109079793A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201811062716.9
申请日：2018-09-12
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种工业机器人安全保护装置及其工作方法、工业机器人及其工作方法，该电路包括主控电路、安全模块电路、动力电开关和断电检测电路，主控电路用于获取到外部危险信号时向动力电开关发送第一开关控制信号并向安全模块电路发送反馈信号；断电检测电路用于获取机器人驱动电路的供电信号并将供电信号发送至安全模块电路；安全模块电路用于在主控电路向动力电开关发送第一开关控制信号后，若根据供电信号和反馈信号判断机器人驱动电路未在第一预设时间内断电，则向动力电开关发送第二开关控制信号；动力电开关用于根据第一开关控制信号或第二开关控制信号断开机器人驱动电路的电源。本发明可提高机器人工作过程的安全性及可靠性。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
42
records
(took 0.088 seconds)
