公开(公告)号：CN113406979B

公开(公告)日：2022-11-18

申请号：CN202110686734.X

申请日：2021-06-21

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 柏倩 ,  胡飞鹏 ,  刘旭 ,  雷俊松 ,  赵航

IPC: G05D13/62

Abstract: 本发明提供一种编码器异常检测方法、装置、存储介质、控制器及设备，所述方法包括：当所述编码器所在的设备断电时，记录所述编码器当前的第一编码器值；当所述编码器所在的设备再次上电时，读取所述编码器当前的第二编码器值；判断读取的所述第二编码器值和记录的所述第一编码器值的差值的绝对值是否大于预设阈值；若判断所述第二编码器值和所述第一编码器值的差值的绝对值大于所述预设阈值，则确定所述编码器发生异常。本发明提供的方案能够避免因多圈编码器值异常引发安全问题。

公开(公告)号：CN113406979A

公开(公告)日：2021-09-17

申请号：CN202110686734.X

申请日：2021-06-21

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 柏倩 ,  胡飞鹏 ,  刘旭 ,  雷俊松 ,  赵航

IPC: G05D13/62

Abstract: 本发明提供一种编码器异常检测方法、装置、存储介质、控制器及设备，所述方法包括：当所述编码器所在的设备断电时，记录所述编码器当前的第一编码器值；当所述编码器所在的设备再次上电时，读取所述编码器当前的第二编码器值；判断读取的所述第二编码器值和记录的所述第一编码器值的差值的绝对值是否大于预设阈值；若判断所述第二编码器值和所述第一编码器值的差值的绝对值大于所述预设阈值，则确定所述编码器发生异常。本发明提供的方案能够避免因多圈编码器值异常引发安全问题。

公开(公告)号：CN112720472B

公开(公告)日：2022-07-15

申请号：CN202011510623.5

申请日：2020-12-18

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 雷俊松 ,  王长恺 ,  胡飞鹏 ,  刘旭 ,  柏倩 ,  应坤

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种机器人轨迹规划方法、装置、存储介质及机器人，所述方法包括：对所述机器人所要运行的程序进行程序解析得到预先设定的运动参数；根据解析得到的所述运动参数进行速度前瞻，得到所述机器人运行所述程序的最大可运行线速度；在所述机器人运行所述程序时，控制所述机器人以所述最大可运行路径线速度运行。本发明提供的方案能够避免出现伺服驱动器报警、机器人“跑飞”等现象。

公开(公告)号：CN112720472A

公开(公告)日：2021-04-30

申请号：CN202011510623.5

申请日：2020-12-18

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 雷俊松 ,  王长恺 ,  胡飞鹏 ,  刘旭 ,  柏倩 ,  应坤

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种机器人轨迹规划方法、装置、存储介质及机器人，所述方法包括：对所述机器人所要运行的程序进行程序解析得到预先设定的运动参数；根据解析得到的所述运动参数进行速度前瞻，得到所述机器人运行所述程序的最大可运行线速度；在所述机器人运行所述程序时，控制所述机器人以所述最大可运行路径线速度运行。本发明提供的方案能够避免出现伺服驱动器报警、机器人“跑飞”等现象。

公开(公告)号：CN111152214A

公开(公告)日：2020-05-15

申请号：CN201911283846.X

申请日：2019-12-13

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 饶德坤 ,  应坤 ,  雷俊松 ,  王长恺 ,  刘旭 ,  胡飞鹏 ,  魏佳欣 ,  齐杨 ,  伍义阳 ,  李飞 ,  柏倩

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明属于码垛机器人技术领域，公开了一种四自由度码垛机器人、控制系统、码垛路径规划方法，将各参数进行初始化；将m只蚂蚁随机分别放到n个未码垛的物料包上；当蚂蚁k在节点i处时依据算法选择路径上的改进，当随机数Z>Z0时，任意选择下一个未码垛的物料包；否则根据当前物料包节点到目标点和起点的距离，重新设计启发式函数；驱使码垛路线尽量沿着起点和目标点之间的最短路行进；然后运用该启发式函数，计算转移概率，并用轮盘赌法选择出下一步行走节点j；判断蚂蚁k是否到达终点；判断所有蚂蚁是否完成搜索；判断迭代次数N是否符合所要求的最大迭代次数。本发明加快了码垛路径规划的收敛速度，即形成了快速码垛路径规划的方法。

公开(公告)号：CN111152214B

公开(公告)日：2021-08-03

申请号：CN201911283846.X

申请日：2019-12-13

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 饶德坤 ,  应坤 ,  雷俊松 ,  王长恺 ,  刘旭 ,  胡飞鹏 ,  魏佳欣 ,  齐杨 ,  伍义阳 ,  李飞 ,  柏倩

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明属于码垛机器人技术领域，公开了一种四自由度码垛机器人、控制系统、码垛路径规划方法，将各参数进行初始化；将m只蚂蚁随机分别放到n个未码垛的物料包上；当蚂蚁k在节点i处时依据算法选择路径上的改进，当随机数Z>Z0时，任意选择下一个未码垛的物料包；否则根据当前物料包节点到目标点和起点的距离，重新设计启发式函数；驱使码垛路线尽量沿着起点和目标点之间的最短路行进；然后运用该启发式函数，计算转移概率，并用轮盘赌法选择出下一步行走节点j；判断蚂蚁k是否到达终点；判断所有蚂蚁是否完成搜索；判断迭代次数N是否符合所要求的最大迭代次数。本发明加快了码垛路径规划的收敛速度，即形成了快速码垛路径规划的方法。