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公开(公告)号：CN102528820A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201110444284.X
申请日：2011-12-27
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J18/02
Abstract: 一种具有冗余驱动的三自由度多环耦合工作装置，底座上设有平行对称的基座，其一端的一对基座与大臂下端铰接，该大臂上端与小臂的一端铰接，该小臂的另一端与末端执行器铰接；摇杆通过铰链连接在大臂中部，该摇杆上分别连接第一驱动油缸的缸套端部、第二驱动油缸的缸套的端部、第三驱动油缸的缸套的端部，上述第一驱动油缸的活塞杆铰接在底座中部的基座上，上述第二驱动油缸活塞杆与底座中部的另一基座铰接，上述第三驱动油缸活塞杆与末端执行器铰接；第四驱动油缸的活塞杆与小臂中部铰接，该小臂油缸的缸套与底座另一端的基座铰接。该发明具有工作空间大、承载能力高，能够消除奇异位形等优点。
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公开(公告)号：CN102357897A
公开(公告)日：2012-02-22
申请号：CN201110266866.3
申请日：2011-09-09
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种4自由度串并联混合重载机械臂结构，其机架与上架相连，且上架能相对于机架整周回转，上架与大臂下端铰接，该大臂的上端与小臂的一端铰接，该小臂的另一端与末端执行器的一个支点铰接，上述小臂中部分别与一对小臂油缸的活塞杆端部铰接，该小臂油缸的缸套分别与上架另一端的通孔铰接；上述大臂中部分别与一对大臂油缸的缸套端部铰接，该大臂油缸的活塞杆端部分别与上架连接；支撑杆下端与上架铰接，该一对支撑杆的上端分别与一对摇杆铰接；该摇杆还分别通过另一对铰链与一对末端执行器油缸的活塞杆端部相连，该末端执行器油缸的缸套端部与末端执行器另一支点相连；上述对称的一对摇杆与大臂中部铰连，并且该摇杆上的三个铰链呈三角形分布。本发明具有高承载能力、工作空间大、运动正、易于反解求解和实现实时控制的优点。
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公开(公告)号：CN109764095B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN201910138581.8
申请日：2019-02-25
Applicant: 燕山大学
IPC: F16H3/62 , F16H57/023
Abstract: 本发明公开了一种九挡变速器，变速器外壳以及安装于变速器外壳内部的输入轴、输出轴、行星齿轮排组、联接构件组和扭矩传递装置，每一个行星排均包括齿圈、太阳轮、行星架和其支撑的行星轮。所述的扭矩传递装置包括二个离合器和四个制动器，二个离合器和四个制动器选择性地接合，使太阳轮、行星架、齿圈或四个联接构件中的某一个旋转或是固定，并且其中扭矩传递装置能够以至少两个的组合形式选择性地接合，在所述的输入轴和输出轴之间建立起九个前进挡速比和一个倒挡速比，九个前进挡速比包括五个减速挡、一个直接挡和三个超速挡；本发明变速器结构紧凑、重量轻、体积小，在汽车上易布置，变速器的各挡位的传动比之间的速比阶跃符合变速器的要求。
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公开(公告)号：CN105033147B
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：CN201510445499.1
申请日：2015-07-27
Applicant: 燕山大学
IPC: B21J13/10
Abstract: 一种俯仰直线驱动器后置式锻造操作机，夹钳与钳杆铰接；后悬挂杆与钳杆和后滑杆铰接；后左右直线驱动器与后滑杆和俯仰连接杆固连；俯仰连接杆与俯仰协调杆固连；后提升臂与同步连杆、俯仰协调杆和机架铰接，同时与后连接杆固连；俯仰直线驱动器与后连接杆和俯仰协调杆铰接；前提升臂与同步连杆和机架铰接；固连在钳杆前部的下连接件与上连接件铰接，上连接件与前悬挂杆铰接，前悬挂杆与前滑杆和前后直线驱动器铰接，前后直线驱动器与机架铰接，前左右直线驱动器与前滑杆和前提升臂固连，升降直线驱动器与前提升臂和机架铰接。本发明优化了俯仰结构，改善了俯仰运动杆件受力分布，提高了系统稳定性和动态性能。
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公开(公告)号：CN104595435B
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：CN201410829472.8
申请日：2014-12-26
Applicant: 燕山大学
IPC: F16H3/66
Abstract: 一种八挡变速器，它主要包括输入轴、输出轴、行星齿轮排、连接构件和扭矩传递装置，这些构件均设在变速器壳体内，每一个行星排均包括太阳轮、行星架和其支撑的多个行星轮、齿圈，所述的扭矩传递装置包括离合器和制动器，每个扭矩传递装置都能够选择性地接合或是固定太阳轮、行星架、齿圈和四个连接构件中的某一个，能够以至少两个的组合形式选择性的接合以便能在所述的输入轴和输出轴之间建立起八个前进挡速比和一个倒挡速比，前进挡为五个减速挡、一个直接挡和两个超速挡。本发明齿轮的模数小、结构紧凑、体积小、重量较轻，总的变速范围8.73，各挡位的传动比之间的速比阶跃符合变速器的要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104209439B
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201410409903.5
申请日：2014-08-20
Applicant: 燕山大学
IPC: B21J13/10
Abstract: 一种优化偏转运动锻造操作机，夹钳与钳杆铰接，连杆与钳杆和后滑杆铰接，后左右直线驱动器与后滑杆和后提升臂固联，后提升臂与机架和后升降直线驱动器连接，后升降直线驱动器与机架铰接；下连接件与钳杆固联并与上连接件铰接，上连接件与前悬挂杆铰接，前悬挂杆与前滑杆和前后直线驱动器铰接，前后直线驱动器和机架铰接，前左右直线驱动器与前滑杆和前提升臂固联，前提升臂与机架和前升降直线驱动器铰接，前升降直线驱动器与机架铰接。本发明具有六自由度，结构简单、降低了成本、能够缓冲来自锻造时任意方向的瞬时冲力；优化了钳杆偏转中心位置，更加符合实际工况要求，降低主动顺应控制难度，提高锻件质量。
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公开(公告)号：CN103382728B
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201310273506.5
申请日：2013-07-01
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种优化动臂提升力及斗杆驱动的正铲挖掘装载装置，其动臂下端与机架铰接，该动臂上端与斗杆的一端铰接，该斗杆的另一端与铲斗的一部位铰接；动臂摇杆与动臂铰接，斗杆液压缸和机架连杆的一端分别与动臂摇杆两侧铰接，上述斗杆液压缸和上述机架连杆的另一端分别与斗杆、机架铰接；动臂液压缸的一端与机架铰接，该动臂液压缸的另一端与动臂铰接，铲斗液压缸的一端与动臂的中部铰接，该铲斗液压缸的另一端与铲斗另一部位铰接。本发明结构简单紧凑，动臂提升力大，斗杆驱动性能好，作业效率高，能耗低，具有非常广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN103770103B
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201410025358.X
申请日：2014-01-21
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种三转动自由度空间串并联机构，其由动平台、定平台、连接这两个平台的左运动支链和右运动支链以及连接左右运动支链的中间运动支链构成，所述左运动支链是由六个运动副构成，该支链中六运动副分为左定平台运动副组和左动平台运动副组，且左定平台运动副组与左动平台运动副组通过左多副杆连接，所述右运动支链是由四个运动副构成，该支链中四个运动副分为右定平台运动副组和右动平台运动副组，右定平台运动副组与右动平台运动副组通过右多副杆连接，中间运动支链是由五个转动副构成，该支链两端分别与左多副杆和右多副杆连接。本发明结合了串联机构与并联机构的优点，工作空间大，承载能力强，可应用于机械加工、雷达跟踪、舞台照明和机器人关节等场合。
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公开(公告)号：CN103341584B
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201310221123.3
申请日：2013-06-06
Applicant: 燕山大学
IPC: B21J13/10
Abstract: 一种优化提升驱动装置的直线提升锻造操作机，其夹钳与钳杆铰接，俯仰直线驱动器与钳杆和后滑杆铰接，后滑杆固联在后左右直线驱动器上，后左右直线驱动器固联在后提升臂上，前、后提升臂与上、下同步连杆及前、后连杆铰接，前、后连杆与机架铰接，左、右升降直线驱动器与提升连接件和机架铰接，提升连接件与前提升臂铰接，前协调杆与钳杆固联，前悬挂杆与前协调杆和前连接件铰接，前连接件与前滑杆铰接，前滑杆固联在前左右直线驱动器上，前左右直线驱动器固联在前提升臂上，前后直线驱动器与前悬挂杆和后协调杆铰接，后协调杆与下连杆铰接，固联杆与上同步连杆和后协调杆固联。本发明能优化提升驱动，实现直线提升，增强了夹钳运动的准确性。
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公开(公告)号：CN103147476B
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201310067702.7
申请日：2013-03-05
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种含有防锁死装置的装载机机构，其机架与动臂的一端铰接，该动臂的另一端与铲斗铰接；动臂液压缸缸套端部与机架铰接，该动臂液压缸活塞杆端部与承重杆的中部铰接，该承重杆一端与机架铰接，其另一端与动臂连杆一端铰接，该动臂连杆另一端与上述动臂两侧铰接；铲斗液压缸的缸套端部与机架铰接，该对铲斗液压缸的活塞杆端部与摇臂的一端铰接，该对摇臂的中部与动臂的中部铰接，该摇臂的另一端与铲斗连杆的一端铰接，该铲斗连杆的另一端与铲斗的一部位铰接。本发明具有降低能耗，防止动臂在举升过程中产生锁死等优点。
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