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公开(公告)号：CN103144106B
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201310078087.X
申请日：2013-03-13
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 一种具有两转一移三自由度的非对称并联机构，其包括动平台、机架和连接它们的三个并联分支，其中第一分支中的万向铰与机架连接，转动副与动平台连接，万向铰与转动副之间通过转动副连接；第二分支中的万向铰与机架连接，球副与动平台连接，万向铰与球副之间通过转动副连接；第三分支中的转动副与机架连接，万向铰与动平台连接，转动副与万向铰之间通过转动副连接；上述第一分支中连接动平台的转动副轴线平行于第三分支中万向铰的第二转动副轴线；上述第一分支中万向铰的第一转动副轴线平行于第三分支中连接机架的转动副轴线。本发明分支机构简单、输入输出解耦、加工装配简单、控制容易实现，具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN103144095B
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201310078088.4
申请日：2013-03-13
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种两转一移三自由度非对称解耦并联机构，其由动平台、机架以及连接它们的三个分支构成；其中第一分支中的万向铰与机架连接，转动副与动平台连接，万向铰与转动副之间通过移动副连接，其转动副轴线既平行于万向铰的第二转动副轴线，又垂直于移动副轴线；第二分支中的万向铰与机架连接，球副与动平台连接，万向铰与球副之间通过移动副连接，其移动副轴线与万向铰的第二转动副轴线垂直；第三分支中的转动副与机架连接，万向铰与动平台连接，转动副与万向铰之间通过移动副连接，其转动副轴线既平行于万向铰的第一转动副轴线，又垂直于移动副轴线。本发明分支机构简单，输入输出解耦，加工装配简单，标定和控制容易实现。
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公开(公告)号：CN103144095A
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：CN201310078088.4
申请日：2013-03-13
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种两转一移三自由度非对称解耦并联机构，其由动平台、机架以及连接它们的三个分支构成；其中第一分支中的万向铰与机架连接，转动副与动平台连接，万向铰与转动副之间通过移动副连接，其转动副轴线既平行于万向铰的第二转动副轴线，又垂直于移动副轴线；第二分支中的万向铰与机架连接，球副与动平台连接，万向铰与球副之间通过移动副连接，其移动副轴线与万向铰的第二转动副轴线垂直；第三分支中的转动副与机架连接，万向铰与动平台连接，转动副与万向铰之间通过移动副连接，其转动副轴线既平行于万向铰的第一转动副轴线，又垂直于移动副轴线。本发明分支机构简单，输入输出解耦，加工装配简单，标定和控制容易实现。
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公开(公告)号：CN103147472B
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201310067697.X
申请日：2013-03-05
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种易于控制铲斗翻转的装载机机构，其主要包括机架、动臂、动臂液压缸、铲斗、摇臂、起重臂、铲斗液压缸，其中一对动臂的一端与机架连接，该一对动臂的另一端与铲斗的一部位连接，一对动臂液压缸的一端与上述一对动臂的一部位连接，该一对动臂液压缸另一端与机架连接，摇臂的一端与上述铲斗另一部位连接，该摇臂另一端与起重臂的一端连接，该起重臂的另一端与铲斗液压缸的一端连接，该铲斗液压缸的另一端与上述摇臂的一部位连接，上述起重臂的一部位与机架连接。本发明结构简单，易于实现实时控制，工作范围大，灵活性好，反应速度较快。
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公开(公告)号：CN103147476A
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：CN201310067702.7
申请日：2013-03-05
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种含有防锁死装置的装载机机构，其机架与动臂的一端铰接，该动臂的另一端与铲斗铰接；动臂液压缸缸套端部与机架铰接，该动臂液压缸活塞杆端部与承重杆的中部铰接，该承重杆一端与机架铰接，其另一端与动臂连杆一端铰接，该动臂连杆另一端与上述动臂两侧铰接；铲斗液压缸的缸套端部与机架铰接，该对铲斗液压缸的活塞杆端部与摇臂的一端铰接，该对摇臂的中部与动臂的中部铰接，该摇臂的另一端与铲斗连杆的一端铰接，该铲斗连杆的另一端与铲斗的一部位铰接。本发明具有降低能耗，防止动臂在举升过程中产生锁死等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103147475A
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：CN201310067701.2
申请日：2013-03-05
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种优化铲斗翻转力的装载机机构，其主要包括机架、动臂、动臂液压缸、铲斗、摇臂、起重臂、铲斗液压缸，其中动臂的一端与机架连接，该动臂的另一端与铲斗连接，摇臂的一端与上述铲斗的另一部位连接，该摇臂的另一端与起重臂的一端连接，该起重臂的另一端与机架的一部位连接，铲斗液压缸活塞杆的端部与上述起重臂的一部位连接，该铲斗液压缸油缸的端部与机架连接，一对动臂液压缸活塞杆的端部与上述动臂连接，该动臂液压缸油缸的端部与机架连接。本发明具有能够优化铲斗的翻转力矩，较小的驱动力就能实现较大的铲斗活动范围，降低能耗的优点。
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公开(公告)号：CN103147476B
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201310067702.7
申请日：2013-03-05
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种含有防锁死装置的装载机机构，其机架与动臂的一端铰接，该动臂的另一端与铲斗铰接；动臂液压缸缸套端部与机架铰接，该动臂液压缸活塞杆端部与承重杆的中部铰接，该承重杆一端与机架铰接，其另一端与动臂连杆一端铰接，该动臂连杆另一端与上述动臂两侧铰接；铲斗液压缸的缸套端部与机架铰接，该对铲斗液压缸的活塞杆端部与摇臂的一端铰接，该对摇臂的中部与动臂的中部铰接，该摇臂的另一端与铲斗连杆的一端铰接，该铲斗连杆的另一端与铲斗的一部位铰接。本发明具有降低能耗，防止动臂在举升过程中产生锁死等优点。
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公开(公告)号：CN103147472A
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：CN201310067697.X
申请日：2013-03-05
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种易于控制铲斗翻转的装载机机构，其主要包括机架、动臂、动臂液压缸、铲斗、摇臂、起重臂、铲斗液压缸，其中一对动臂的一端与机架连接，该一对动臂的另一端与铲斗的一部位连接，一对动臂液压缸的一端与上述一对动臂的一部位连接，该一对动臂液压缸另一端与机架连接，摇臂的一端与上述铲斗另一部位连接，该摇臂另一端与起重臂的一端连接，该起重臂的另一端与铲斗液压缸的一端连接，该铲斗液压缸的另一端与上述摇臂的一部位连接，上述起重臂的一部位与机架连接。本发明结构简单，易于实现实时控制，工作范围大，灵活性好，反应速度较快。
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公开(公告)号：CN103144097A
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：CN201310078090.1
申请日：2013-03-13
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种两转一移非对称并联机器人机构，其包括机架、动平台以及连接它们的三个活动分支，其中第一分支中的球副与机架连接，转动副与动平台连接，球副与转动副之间通过转动副连接；第二分支中的万向铰与机架连接，转动副与动平台连接，万向铰与转动副之间通过转动副连接；第三分支中的万向铰与机架连接，球副与动平台连接，万向铰与球副之间通过转动副连接；上述第一分支中连接动平台的转动副轴线与第二分支中连接动平台的转动副轴线不平行。本发明分支结构简单，无过约束，加工制造方便，标定和控制容易实现，具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN103144096A
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：CN201310078089.9
申请日：2013-03-13
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种两转一移三自由度无过约束非对称并联机构，其包括动平台、机架以及连接它们的三个分支，其中第一分支中的球副与机架连接，转动副与动平台连接，球副与转动副之间通过移动副连接，其中移动副轴线与转动副轴线垂直；第二分支中的万向铰与机架连接，转动副与动平台连接，万向铰与转动副之间通过移动副连接，其中转动副轴线既平行于万向铰的第二转动副轴线，又垂直于移动副轴线；第三分支中的万向铰与机架连接、球副与动平台连接，万向铰与球副之间通过移动副连接，其中移动副轴线垂直于万向铰的第二转动副轴线；上述第一分支中转动副轴线与第二分支中转动副轴线不平行。本发明结构简单，无过约束，加工装配简单，控制容易实现。
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