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公开(公告)号：CN110064195B
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201910369388.5
申请日：2019-05-06
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本申请提供一种三自由度运动模拟装置。包括：定平台、动平台、三个并联运动分支、与三个运动分支对应的直线驱动机构；三个运动分支结构相同，每一运动分支第一端通过第一虎克铰与定平台连接，第二端通过第二虎克铰与动平台连接；每一运动分支均包括第一连杆、第二连杆和第一转动副；用于驱动该运动分支的直线驱动机构的第一端与所述第一连杆转动连接，第二端与所述第二连杆转动连接，用于驱动所述第二连杆绕所述第一连杆摆转；每一运动分支的第一虎克铰和第二虎克铰相对于第一平面对称，第一平面为通过各运动分支的第一转动副中点的平面。本申请提供的三自由运动模拟装置运动控制性能好，占用空间小。
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公开(公告)号：CN107351068B
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201710747564.5
申请日：2017-08-28
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种二自由度平面运动并联机构，它的第一连杆、齿轮连杆一、齿轮连杆二、第二连杆、齿轮连杆三和齿轮连杆四之间通过运动副依次连接，第三连杆的一端通过运动副与构件一连接，第三连杆的另一端通过运动副与第四连杆的一端连接，第四连杆的另一端通过运动副与构件二连接；其中齿轮连杆一和齿轮连杆二构成支链一，齿轮连杆三和齿轮连杆四构成支链二，中间部分第三、第四连杆和三个运动副构成三自由度平面子链一。本发明驱动方式简单，能够实现完全对称的运动，将每一个单元进行串联，可得到运动范围更大的结构。
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公开(公告)号：CN110064195A
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201910369388.5
申请日：2019-05-06
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本申请提供一种三自由度运动模拟装置。包括：定平台、动平台、三个并联运动分支、与三个运动分支对应的直线驱动机构；三个运动分支结构相同，每一运动分支第一端通过第一虎克铰与定平台连接，第二端通过第二虎克铰与动平台连接；每一运动分支均包括第一连杆、第二连杆和第一转动副；用于驱动该运动分支的直线驱动机构的第一端与所述第一连杆转动连接，第二端与所述第二连杆转动连接，用于驱动所述第二连杆绕所述第一连杆摆转；每一运动分支的第一虎克铰和第二虎克铰相对于第一平面对称，第一平面为通过各运动分支的第一转动副中点的平面。本申请提供的三自由运动模拟装置运动控制性能好，占用空间小。
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公开(公告)号：CN109128872A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811122852.2
申请日：2018-09-26
Applicant: 燕山大学
IPC: B23Q1/48
Abstract: 本发明公开一种能够实现多方向定点转动的对称三轴并联主轴头，包括三条支链、运动基座和固定基座，加工主轴固连在运动基座上；支链包括伺服电动机、支链杆、丝杠和导向螺母，支链杆的一端的内腔中设置丝杠和直线导轨，丝杠的一端与伺服电动机连接，丝杠穿过导向螺母，丝杠的另一端通过转动副与支链杆相连，导向螺母安装在直线导轨上且通过第一支撑圆盘与固定基座转动连接，支链杆的另一端通过第二支撑圆盘与运动基座转动连接。该主轴头不仅能够仅靠并联主轴头结构本身使得刀具实现绕动平台和定平台内部空间一定范围内任意一点多方向定点转动，还可以实现绕刀尖点多方向定点转动；且该主轴头结构对称，运动特性也具备对称性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112171648B
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202011190096.4
申请日：2020-10-30
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种两自由度球面运动并联机构，其包括固定连杆、末端连杆以及设置在固定连杆与末端连杆之间的两个对称运动分支，其中第一对称运动分支中的第一转动副、第一连杆、第二转动副、第二连杆和第三转动副构成RRR串联分支，第二对称运动分支中的第一圆柱副、第三连杆、第四转动副、第四连杆和第二圆柱副构成CRC串联分支，且固定连杆与末端连杆之间、第一连杆与第二连杆之间以及第三连杆与第四连杆之间均关于中间平面对称，且机构运动过程中固定连杆与末端连杆始终关于中间平面对称。本发明不仅可以实现完全对称的运动，末端连杆还可以实现绕中间平面上过转动中心的以任意一条直线为轴线的连续转动，具有结构简单，可操作性强等优点。
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公开(公告)号：CN112192552A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202011195102.5
申请日：2020-10-30
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种空间球面两自由度并联机构，其包括固定连杆、运动连杆以及设置在固定连杆与运动连杆之间的第一运动分支和第二运动分支，第一运动分支中第一连杆的第一端通过第一转动副与固定连杆的第一端相连，且第一连杆的第二端通过第二转动副与第二连杆的第一端相连，第二连杆的第二端通过第三转动副与运动连杆的第一端相连，第二运动分支中第三连杆的第一端通过第四转动副与固定连杆的第二端相连，且第三连杆的第二端通过第一球副与第四连杆的第一端相连，第四连杆的第二端通过第五转动副与运动连杆的第二端相连。本发明在运动过程中固定连杆和运动连杆始终关于中间平面保持对称，并且能进行多个单元组合连接，用于实现更大运动范围要求。
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公开(公告)号：CN112171648A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011190096.4
申请日：2020-10-30
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种两自由度球面运动并联机构，其包括固定连杆、末端连杆以及设置在固定连杆与末端连杆之间的两个对称运动分支，其中第一对称运动分支中的第一转动副、第一连杆、第二转动副、第二连杆和第三转动副构成RRR串联分支，第二对称运动分支中的第一圆柱副、第三连杆、第四转动副、第四连杆和第二圆柱副构成CRC串联分支，且固定连杆与末端连杆之间、第一连杆与第二连杆之间以及第三连杆与第四连杆之间均关于中间平面对称，且机构运动过程中固定连杆与末端连杆始终关于中间平面对称。本发明不仅可以实现完全对称的运动，末端连杆还可以实现绕中间平面上过转动中心的以任意一条直线为轴线的连续转动，具有结构简单，可操作性强等优点。
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公开(公告)号：CN110654763B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201910975124.4
申请日：2019-10-14
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种圆柱形货物立体存储和装卸设备，其包括能存放圆柱形货物的悬臂圆柱货架、运输圆柱形货物的出入库输送装置和将圆柱形货物放入货架内的圆柱形货物存取装置。悬臂圆柱货架两侧设有悬臂圆柱以支撑圆柱形货物，出入库运输装置包括行走装置和提升装置，分别负责圆柱形货物在仓库内的左右运动定位和上下方向的运动定位，圆柱形货物存取装置用来在仓库内部使圆柱形货物挂在悬臂圆柱上或者取出圆柱形货物。本发明还提供使用上述立体存储和装卸设备的入库方法，从而通过采用立体货架实现了圆柱形货物的全自动存取，大大的提高了仓库的空间利用率以及圆柱形货物存取的效率。
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公开(公告)号：CN105033147B
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：CN201510445499.1
申请日：2015-07-27
Applicant: 燕山大学
IPC: B21J13/10
Abstract: 一种俯仰直线驱动器后置式锻造操作机，夹钳与钳杆铰接；后悬挂杆与钳杆和后滑杆铰接；后左右直线驱动器与后滑杆和俯仰连接杆固连；俯仰连接杆与俯仰协调杆固连；后提升臂与同步连杆、俯仰协调杆和机架铰接，同时与后连接杆固连；俯仰直线驱动器与后连接杆和俯仰协调杆铰接；前提升臂与同步连杆和机架铰接；固连在钳杆前部的下连接件与上连接件铰接，上连接件与前悬挂杆铰接，前悬挂杆与前滑杆和前后直线驱动器铰接，前后直线驱动器与机架铰接，前左右直线驱动器与前滑杆和前提升臂固连，升降直线驱动器与前提升臂和机架铰接。本发明优化了俯仰结构，改善了俯仰运动杆件受力分布，提高了系统稳定性和动态性能。
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