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公开(公告)号：CN119175717B
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411691583.7
申请日：2024-11-25
Applicant: 湖南农业大学
Abstract: 本发明提供一种油茶树振动机械手稳定抓持力阈值控制方法、系统及机械手，涉及技术机械工程与自动化控制领域，本发明通过获取油茶树表面摩擦系数并确定损伤阈值，测量机械手工作时的爪指张开角度和夹紧压力，确定夹紧压力范围，计算最大压力、最小压力和等效压力，并调整机械手夹紧压力，获取机械手爪指的自然频率和最大动态位移响应，并基于此调整爪指张开角度，计算数据生成抓持力指数，迭代调整确保抓持力指数小于损伤阈值。本发明综合利用力学仿真与实际测量数据，通过反馈调节和精细化控制，成功解决了现有技术中因过度压力和负载造成的机械手磨损及低效问题，提高了机械手的使用寿命和生产效率。
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公开(公告)号：CN118901403B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411168883.7
申请日：2024-08-23
Applicant: 湖南农业大学
IPC: A01D46/26
Abstract: 本发明公开了一种油茶果采收装置及其采收方法，装置包括行走机构和安装在行走机构上的索驱动采收机构，索驱动采收机构包括支撑板和安装在支撑板上的旋转驱动件、绳索卷筒、绳索以及机械臂，旋转驱动件驱动绳索卷筒旋转，绳索的一端卷绕在绳索卷筒上，另一端与机械臂上机械手连接以通过机械手带动绳索连接到油茶树枝上。本发明通过机械手带动绳索固定到油茶树上，从而将振动能量传递到带采收油茶果的树枝处，从而将油茶果振落，提高了油茶果的采摘效率，降低了采摘的劳动强度和危险程度。由于绳索质量轻，从而能耗更小；多个索驱动采收机构协同控制，实现多模式油茶果重点采收；而振动能量主要传递到树冠挂果区域，避免根部损伤。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119379110A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411963219.1
申请日：2024-12-30
Applicant: 湖南农业大学
IPC: G06Q10/0639 , G06Q50/02 , G06F18/10 , G06F18/21 , G06F18/241 , G06N3/0464
Abstract: 本发明提供一种基于油菜种植的开沟作业质量监测方法、系统及装备，涉及农业工程技术领域，本发明通过对采集的数据进行清洗和标准化处理，计算特征值偏差并生成特征向量，随后通过神经网络卷积结构建立质量评价模型，输出沟渠质量指数。结合实际环境的温湿度数据计算评价指标，对阈值进行动态修正，形成修正值，通过比较沟渠质量指数和修正值，判断沟渠是否达到开沟质量标准。本发明通过采集和处理开沟机作业后的沟渠特征数据，结合开沟后沟渠相关参数，实现了沟渠质量标准与油菜种植需求的动态匹配和优化。
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公开(公告)号：CN119347795A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411911804.7
申请日：2024-12-24
Applicant: 湖南农业大学
Abstract: 本发明提供一种机械臂俯仰运动的误差辨识方法、系统及机械臂，涉及俯仰机构技术领域，具体步骤包括：获取机械臂在最近一次俯仰运动中的运动时序数据，将数据划分为多个时间区间，并计算各区间的俯仰角加速度、位置变化和有效距离变化，进而建立误差辨识模型；生成角度、速度和距离的运动稳定指数；基于误差参考指数和稳定指数，构建俯仰机构的响应运动模型，生成响应运动指数，判断运动的稳定性。本发明有效实现了对运动误差的实时监测和控制，显著提高了俯仰机构在各种动态环境下的操作精度和稳定性，能够迅速识别并调整不稳定的运动行为。
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公开(公告)号：CN119347742A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411911802.8
申请日：2024-12-24
Applicant: 湖南农业大学
Abstract: 本发明涉及EMA直线立式机构技术领域，尤其为一种基于电动缸的直线立式俯仰机构，包括：包括机械臂，机械臂包括基座和传动臂，在基座和传动臂之间设置有用于驱动传动臂进行俯仰的电动缸，还包括：电动缸两端分别连接有活塞套，两端的活塞套均连接有铰接座，铰接座分别设置于基座和传动臂；驱动装置，驱动装置用于驱动电动缸进行伸缩；连接装置，连接装置用于将活塞套同轴连接于铰接座；调节装置，调节装置包括检测组件、间隙调节组件、触发组件和润滑组件；本申请可以有效地对活塞套和铰接座之间的间隙进行填充，从而减少因间隙过大而产生的振动和噪音，提高了整个装置的精度和传动平稳性。
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公开(公告)号：CN118901403A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411168883.7
申请日：2024-08-23
Applicant: 湖南农业大学
IPC: A01D46/26
Abstract: 本发明公开了一种油茶果采收装置及其采收方法，装置包括行走机构和安装在行走机构上的索驱动采收机构，索驱动采收机构包括支撑板和安装在支撑板上的旋转驱动件、绳索卷筒、绳索以及机械臂，旋转驱动件驱动绳索卷筒旋转，绳索的一端卷绕在绳索卷筒上，另一端与机械臂上机械手连接以通过机械手带动绳索连接到油茶树枝上。本发明通过机械手带动绳索固定到油茶树上，从而将振动能量传递到带采收油茶果的树枝处，从而将油茶果振落，提高了油茶果的采摘效率，降低了采摘的劳动强度和危险程度。由于绳索质量轻，从而能耗更小；多个索驱动采收机构协同控制，实现多模式油茶果重点采收；而振动能量主要传递到树冠挂果区域，避免根部损伤。
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公开(公告)号：CN118211411A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410409523.5
申请日：2024-04-07
Applicant: 湖南农业大学
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明公开了一种基于异速生长定律的油茶树体主干频率经验公式推导方法，属于树体自然频率计算技术领域，所述方法通过定义油茶树体理想分枝模型，通过测量异速生长参数，然后仿真分析树体主干自然频率，最终推导出油茶树体自然频率经验公式。本发明基于能量守恒原理，采用参数辨识方法推导二分叉油茶树体基本单元主干一阶自然频率计算经验公式，并对比仿真自然频率，进而验证经验公式的准确性，为振动采摘装置设计及优化提供了理论依据。
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