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公开(公告)号：CN109791908B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN201780059358.3
申请日：2017-09-26
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: H01L21/677 , B25J9/22 , B25J13/08 , G05B19/42
Abstract: 一种机器人的控制装置，具备：影像数据获取部，其获取由相机拍摄到的、配置于成为教示对象的基板的目标位置的教示用基板及手的基板载置部的影像数据；虚拟基板信息生成部，其在影像数据中生成虚拟配置在基板载置部上的虚拟基板的信息；距离信息算出部，其基于影像数据计算出从基板载置部至教示用基板为止的距离信息；动作控制部，其基于从基板载置部至教示用基板为止的距离信息，以使虚拟基板与教示用基板一致的形式控制机器臂的动作；及存储部，其将一致时的手的位置作为教示数据存储。
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公开(公告)号：CN113840697A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202080036398.8
申请日：2020-05-28
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 机械装置(10)的控制装置(30)包括：动作控制部(32)，根据用于使所述机械装置动作的动作指令，控制所述机械装置的动作；修正控制部(33)，根据从所述机械装置的操作装置(20)输出的操作信息，修正所述机械装置的动作；存储部(38，39)，存储表示所述机械装置的动作的第一动作信息、和表示由所述修正控制部进行的修正的修正信息；以及学习部(36)，使用所述第一动作信息和与所述第一动作信息对应的所述修正信息进行机器学习，将所述第一动作信息作为输入数据且将与所述第一动作信息对应的指令作为输出数据，所述动作控制部根据基于所述学习部的所述指令的所述动作指令，控制所述机械装置的动作，所述操作装置输出基于表示所述操作装置的动作的第二动作信息的所述操作信息。
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公开(公告)号：CN112672854A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN201980055710.5
申请日：2019-08-23
Applicant: 川崎重工业株式会社 , 川崎机器人(美国)有限公司
Abstract: 机器人具备：机器人臂，其具有经由关节连接的多个连杆；末端执行器，其经由腕关节连结于机器人臂的前端；拍摄装置，其安装于末端执行器或者机器人臂以使在拍摄范围内包括原点姿势的末端执行器和机器人臂的整体；以及控制器，其控制机器人臂和拍摄装置的动作。控制器使关节和腕关节的旋转位置成为原点位置，使拍摄装置进行拍摄并取得其拍摄图像，对原点姿势基准图像和拍摄图像进行比较，从而求出末端执行器和机器人臂的当前姿势从原点姿势的偏差，基于该偏差判断有无原点位置偏移。
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公开(公告)号：CN106255575B
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201580023394.5
申请日：2015-03-31
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本发明涉及产业用机器人。本机器人(1)具备：下部臂机构(5)，具有第1平行连杆构造；上部臂机构(12)，具有第2平行连杆构造；基座部(3)，形成第1平行连杆构造的下边部分；手腕部(15)，形成第2平行连杆构造的远位边部分；中间连结部(11)，形成第1平行连杆构造的上边部分及第2平行连杆构造的近位边部分；及上部臂赋能组件(19)，对构成第2平行连杆构造的下边部分的上部臂(14)赋予与朝手腕部(15)下降的方向的旋转动作对抗的赋能力。根据本机器人(1)，能够不导致臂驱动用电动机的大型化或臂动作速度的降低，而扩大对象物的可搬质量的范围。
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公开(公告)号：CN110383453A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201880018228.X
申请日：2018-03-14
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: H01L21/677 , B25J15/00 , B65G49/07
Abstract: 一种基板搬送装置，其具备：基板握持手（3）；第一保持构件（4A），其设于基板握持手（3）的梢端部，且具有多个第一爪部；第二保持构件（4B），其设于基板握持手（3）的基端部，且具有多个第二爪部；第一传感器（11A），其设于基板握持手（3）的基端部，且以照射光或超声波并检测基板（9）的形式构成；以及控制装置（200），其使第一传感器（11A）朝向相邻的基板（9）之间的空间照射光或超声波，并判定基板（9）是否受到正常保持。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109564888A
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201780050257.X
申请日：2017-09-08
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: H01L21/677 , B65G49/07
Abstract: 一种基板搬送手，具备基部，连结于机器人手臂；基板保持部，与基部结合，保持基板。此基板搬送手，从垂直贯穿保持于基板保持部的基板的方向亦即基板垂线方向观察，在基部与基板保持部的结合部或其附近折弯，基部与基板保持部作为整体呈现V字形状。
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公开(公告)号：CN106255575A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201580023394.5
申请日：2015-03-31
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本机器人(1)具备：下部臂机构(5)，具有第1平行连杆构造；上部臂机构(12)，具有第2平行连杆构造；基座部(3)，形成第1平行连杆构造的下边部分；手腕部(15)，形成第2平行连杆构造的远位边部分；中间连结部(11)，形成第1平行连杆构造的上边部分及第2平行连杆构造的近位边部分；及上部臂赋能组件(19)，对构成第2平行连杆构造的下边部分的上部臂(14)赋予与朝手腕部本机器人(1)，能够不导致臂驱动用电动机的大型化或臂动作速度的降低，而扩大对象物的可搬质量的范围。(15)下降的方向的旋转动作对抗的赋能力。根据
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公开(公告)号：CN102971236B
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201180031917.2
申请日：2011-06-10
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B65G1/00 , B65G49/06 , H01L21/677
CPC classification number: B65G1/04 , B65G49/062 , B65G49/063 , B65G49/067 , B65G49/068 , H01L21/67718 , H01L21/67736 , H01L21/67769
Abstract: 储备设备（1）具备以竖立的状态在前后方向上排列并收纳玻璃板（2）的支架（21）、和使玻璃板（2）向左右移动而在其与支架（21）之间接收玻璃板（2）的储备器（4）。储备器（4）具有基台（5）、翻动件（8）、滑动构件（16）、和驱动构件（18）。翻动件（8）形成为通过翻动件驱动机构（10）相对于基台（5）绕轴线（L1）转动，通过转动使装载于其上的玻璃板（2）竖立或者倾倒的结构。驱动构件（18）形成为在滑动构件（16）上可转动地设置，通过转动将玻璃板（2）运送至支架（21）内的结构。借助于此，提供不需在支架的基板容纳部中插入末端执行器，而在收纳间距紧密且隔着间隔设置的两个板状构件之间可搬入板状构件，并从排列的多个板状构件中可搬出任意的板状构件的板状构件移载设备。
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公开(公告)号：CN102349144B
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201080011613.5
申请日：2010-01-29
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: H01L21/677 , B25J15/08
CPC classification number: B25J15/0014 , B25J9/042 , B25J9/10 , B25J11/0095 , B25J15/0052 , B25J15/0616 , H01L21/67742 , H01L21/68707 , Y10S414/137 , Y10S414/141 , Y10T74/20305
Abstract: 本发明的末端执行器构成为安装在机器人的机械臂上，其特征在于，具备：多个托板部件，构成为能够分别保持基板，并能够改变托板部件彼此的托板间隔；托板支撑部，支撑多个托板部件，与多个托板部件一体地被机器人驱动；以及托板驱动单元，使多个托板部件中的至少一个相对于其它的托板部件移动，改变托板间隔。
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公开(公告)号：CN102349144A
公开(公告)日：2012-02-08
申请号：CN201080011613.5
申请日：2010-01-29
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: H01L21/677 , B25J15/08
CPC classification number: B25J15/0014 , B25J9/042 , B25J9/10 , B25J11/0095 , B25J15/0052 , B25J15/0616 , H01L21/67742 , H01L21/68707 , Y10S414/137 , Y10S414/141 , Y10T74/20305
Abstract: 本发明的末端执行器构成为安装在机器人的机械臂上，其特征在于，具备：多个托板部件，构成为能够分别保持基板，并能够改变托板部件彼此的托板间隔；托板支撑部，支撑多个托板部件，与多个托板部件一体地被机器人驱动；以及托板驱动单元，使多个托板部件中的至少一个相对于其它的托板部件移动，改变托板间隔。
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