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公开(公告)号：CN111629869A
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN201880076026.0
申请日：2018-11-16
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J13/00
Abstract: 本发明是用于控制机器人的机器人控制装置和具备机器人控制装置的机器人系统，能够切换通常运转模式和超速驱动模式来控制上述机器人，上述通常运转模式使上述机器人在针对施加于上述机器人的负荷而预先决定好的允许范围内动作，上述超速驱动模式使上述机器人不限定于上述允许范围来进行高速动作，基于针对上述超速驱动模式下的高速动作的程度而预先决定好的超速驱动倍率，联动地变更能够规定上述机器人的动作速度的预先决定好的多个参数的倍率，由此使上述机器人在上述超速驱动模式下高速动作。
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公开(公告)号：CN119451785A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202380045829.0
申请日：2023-06-06
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J13/00
Abstract: 一种挠曲量推定装置，具备：开角计算部(25)，其计算开角(θ)，所述开角(θ)为围绕作为具有多个旋转副的二自由度的连杆结构部(11)的一个旋转副的轴的基准轴转动的连杆结构部的一个连杆(31)与围绕基准轴转动的连杆结构部(11)的另一个连杆(32)所形成的角的角度；负荷计算部(26)，其计算连杆结构部(11)所受到的负荷；刚度矩阵确定部(27)，其通过使用刚度值确定函数而确定与开角(θ)对应的刚度值，所述刚度值确定函数表示刚度值与开角(θ)之间的相关关系，所述刚度值为将负荷与挠曲量(δ)相关联的刚度矩阵的各分量的值；以及挠曲量计算部(28)，其根据负荷和分量中具有由刚度矩阵确定部(27)确定的刚度值的刚度矩阵，计算连杆结构部(11)的挠曲量(δ)。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN111629869B
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN201880076026.0
申请日：2018-11-16
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J13/00
Abstract: 本发明是用于控制机器人的机器人控制装置和具备机器人控制装置的机器人系统，能够切换通常运转模式和超速驱动模式来控制上述机器人，上述通常运转模式使上述机器人在针对施加于上述机器人的负荷而预先决定好的允许范围内动作，上述超速驱动模式使上述机器人不限定于上述允许范围来进行高速动作，基于针对上述超速驱动模式下的高速动作的程度而预先决定好的超速驱动倍率，联动地变更能够规定上述机器人的动作速度的预先决定好的多个参数的倍率，由此使上述机器人在上述超速驱动模式下高速动作。
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公开(公告)号：CN106255575B
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201580023394.5
申请日：2015-03-31
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本发明涉及产业用机器人。本机器人(1)具备：下部臂机构(5)，具有第1平行连杆构造；上部臂机构(12)，具有第2平行连杆构造；基座部(3)，形成第1平行连杆构造的下边部分；手腕部(15)，形成第2平行连杆构造的远位边部分；中间连结部(11)，形成第1平行连杆构造的上边部分及第2平行连杆构造的近位边部分；及上部臂赋能组件(19)，对构成第2平行连杆构造的下边部分的上部臂(14)赋予与朝手腕部(15)下降的方向的旋转动作对抗的赋能力。根据本机器人(1)，能够不导致臂驱动用电动机的大型化或臂动作速度的降低，而扩大对象物的可搬质量的范围。
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公开(公告)号：CN106255575A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201580023394.5
申请日：2015-03-31
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本机器人(1)具备：下部臂机构(5)，具有第1平行连杆构造；上部臂机构(12)，具有第2平行连杆构造；基座部(3)，形成第1平行连杆构造的下边部分；手腕部(15)，形成第2平行连杆构造的远位边部分；中间连结部(11)，形成第1平行连杆构造的上边部分及第2平行连杆构造的近位边部分；及上部臂赋能组件(19)，对构成第2平行连杆构造的下边部分的上部臂(14)赋予与朝手腕部本机器人(1)，能够不导致臂驱动用电动机的大型化或臂动作速度的降低，而扩大对象物的可搬质量的范围。(15)下降的方向的旋转动作对抗的赋能力。根据
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