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公开(公告)号：CN109791908A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201780059358.3
申请日：2017-09-26
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: H01L21/677 , B25J9/22 , B25J13/08 , G05B19/42
Abstract: 一种机器人的控制装置，具备：影像数据获取部，其获取由相机拍摄到的、配置于成为教示对象的基板的目标位置的教示用基板及手的基板载置部的影像数据；虚拟基板信息生成部，其在影像数据中生成虚拟配置在基板载置部上的虚拟基板的信息；距离信息算出部，其基于影像数据计算出从基板载置部至教示用基板为止的距离信息；动作控制部，其基于从基板载置部至教示用基板为止的距离信息，以使虚拟基板与教示用基板一致的形式控制机器臂的动作；及存储部，其将一致时的手的位置作为教示数据存储。
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公开(公告)号：CN110891744A
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201880049169.2
申请日：2018-07-31
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J19/06 , H01L21/677
Abstract: 特征在于，是用于监控对工件（W）进行作业的机器人（20）的状态的状态监控系统（10），执行以下步骤：从传感器获取状态数据并导出劣化指标参数的步骤（S1）；判定劣化指标参数是否超过针对比需要事后维修的级别低的级别预设的第一阈值的步骤（S2）；进一步对判定为劣化指标参数超过第一阈值的频次是否超过了预设的频次的阈值进行判定的步骤（S4）；和在判定为所述频次超过了频次的阈值时以停止以外的方式抑制机器人（20）的动作的步骤（S5）。
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公开(公告)号：CN109564889A
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201780050991.6
申请日：2017-09-21
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: H01L21/677 , B25J13/08 , B65G49/06 , B65G49/07
Abstract: 具备连结在机器人手臂的手稍端部的基部、与基部结合并保持基板的基板保持部的基板搬送手的诊断系统，具备：固定于基部并拍摄基板保持部的摄影机；取得摄影机拍摄的影像信息，并基于该影像信息诊断基板保持部的健全性的诊断装置。
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公开(公告)号：CN107206588A
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：CN201580075322.5
申请日：2015-02-04
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J9/10 , H01L21/677
CPC classification number: B25J9/1641 , B25J9/12 , B25J11/0095 , G05B19/298 , G05B2219/34013 , H01L21/67259 , H01L21/68707 , Y10S901/02 , Y10S901/14 , Y10S901/23
Abstract: 机械手的偏移自动调整装置（2）具备参数最佳化部（27），该参数最佳化部（27）在偏移评价值大于规定的阈值的情形时，使控制参数设定部（23）重新设定多个控制参数中的任一个控制参数，且反复地分别使控制参数设定部（23）、机械手控制部（22）、偏移取得部（25）及判定部（26）进行重新设定上述控制参数、使末端执行器（15）直线移动、取得偏移及进行判定，直至上述偏移评价值达到上述规定的阈值以下为止，使多个控制参数的组合最佳化。
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公开(公告)号：CN109716500B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN201780058115.8
申请日：2017-09-26
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: H01L21/677 , B25J9/22 , B25J13/08 , G05B19/42
Abstract: 一种机器人的控制装置，具备：影像数据获取部，其获取藉由相机拍摄的配置于成为教示对象的基板的目标位置的教示用基板及手的基板载置部的影像数据；虚拟基板信息生成部，其在影像数据中生成手的基板载置部上假设性地配置的虚拟基板的信息；操作部，其藉由被操作而生成与该操作对应的操作信息；画面显示部，其将教示用基板及虚拟基板的影像显示于画面；机器人动作控制部，其按照操作信息，控制机器臂的动作；及教示数据记录部，其将虚拟基板与教示用基板一致时的手的位置作为教示数据储存。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109564889B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN201780050991.6
申请日：2017-09-21
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: H01L21/677 , B25J13/08 , B65G49/06 , B65G49/07
Abstract: 具备连结在机器人手臂的手稍端部的基部、与基部结合并保持基板的基板保持部的基板搬送手的诊断系统，具备：固定于基部并拍摄基板保持部的摄影机；取得摄影机拍摄的影像信息，并基于该影像信息诊断基板保持部的健全性的诊断装置。
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公开(公告)号：CN107206588B
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN201580075322.5
申请日：2015-02-04
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J9/10 , H01L21/677
Abstract: 机械手的偏移自动调整装置（2）具备参数最佳化部（27），该参数最佳化部（27）在偏移评价值大于规定的阈值的情形时，使控制参数设定部（23）重新设定多个控制参数中的任一个控制参数，且反复地分别使控制参数设定部（23）、机械手控制部（22）、偏移取得部（25）及判定部（26）进行重新设定上述控制参数、使末端执行器（15）直线移动、取得偏移及进行判定，直至上述偏移评价值达到上述规定的阈值以下为止，使多个控制参数的组合最佳化。
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公开(公告)号：CN109716500A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201780058115.8
申请日：2017-09-26
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: H01L21/677 , B25J9/22 , B25J13/08 , G05B19/42
Abstract: 一种机器人的控制装置，具备：影像数据获取部，其获取藉由相机拍摄的配置于成为教示对象的基板的目标位置的教示用基板及手的基板载置部的影像数据；虚拟基板信息生成部，其在影像数据中生成手的基板载置部上假设性地配置的虚拟基板的信息；操作部，其藉由被操作而生成与该操作对应的操作信息；画面显示部，其将教示用基板及虚拟基板的影像显示于画面；机器人动作控制部，其按照操作信息，控制机器臂的动作；及教示数据记录部，其将虚拟基板与教示用基板一致时的手的位置作为教示数据储存。
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公开(公告)号：CN109791908B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN201780059358.3
申请日：2017-09-26
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: H01L21/677 , B25J9/22 , B25J13/08 , G05B19/42
Abstract: 一种机器人的控制装置，具备：影像数据获取部，其获取由相机拍摄到的、配置于成为教示对象的基板的目标位置的教示用基板及手的基板载置部的影像数据；虚拟基板信息生成部，其在影像数据中生成虚拟配置在基板载置部上的虚拟基板的信息；距离信息算出部，其基于影像数据计算出从基板载置部至教示用基板为止的距离信息；动作控制部，其基于从基板载置部至教示用基板为止的距离信息，以使虚拟基板与教示用基板一致的形式控制机器臂的动作；及存储部，其将一致时的手的位置作为教示数据存储。
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公开(公告)号：CN115803865A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202180043685.6
申请日：2021-06-15
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: H01L21/677 , B25J13/02
Abstract: 本发明提供一种机器人的示教装置，该机器人的示教装置能够导出最佳的机器人的动作轨迹。示教装置(30)是机器人(10)的示教装置，机器人(10)具有基座(11)、臂(12)和手(13)，该臂(12)具有相互连接的多个连杆(12a)、(12b)且连接在基座(11)，该手(13)连接在臂(12)。示教装置(30)包括设定部(351)和导出部(352)，该设定部(351)对包含臂(12)的规定动作中的手(13)的始点以及终点的规定条件进行设定，该导出部(352)根据规定条件，在使基座(11)的位置改变的同时，导出从始点到终点的手(13)的动作轨迹以及响应于手(13)的动作轨迹的臂(12)的动作轨迹。
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