公开(公告)号：CN114465526A

公开(公告)日：2022-05-10

申请号：CN202210227497.5

申请日：2020-03-10

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 丹治彦 ,  住友雅彦 ,  富永翔太

IPC: H02P3/22

Abstract: 一种能够可靠地将搭载于机器人的关节轴的电动马达制动的马达用的控制装置、具备该控制装置的机器人以及电动马达的控制方法，控制装置用于对搭载于机器人的关节轴的电动马达的动作进行控制，其特征在于，在检测到电气的异常时，通过在逆变器电路内形成短路电路，使能耗制动作用于电动马达，在使能耗制动作用时，交替切换在逆变器电路内形成短路电路的状态和不形成短路电路的状态，调整能耗制动所产生的制动的大小。

公开(公告)号：CN119451790A

公开(公告)日：2025-02-14

申请号：CN202380050100.2

申请日：2023-04-17

Applicant: 川崎重工业株式会社 ,  川崎机器人(美国)有限公司

Inventor： 丹治彦 ,  住友雅彦 ,  菅原润一 ,  下村信恭 ,  阿维什·阿肖克·巴尔瓦尼

IPC: B25J19/00 ,  B25J13/00

Abstract: 该机器人系统(100)具备：机器人(1)，该机器人(1)包含马达(11)；第1存储部(12a)，该第1存储部(12a)以与马达对应的方式设置，存储马达的识别信息；第2存储部(13a)，该第2存储部(13a)相对于第1存储部单独设置，存储马达的识别信息；和控制部(2)，该控制部(2)通过对存储于第1存储部的马达的识别信息、与存储于第2存储部的马达的识别信息进行核对，来检测安装于机器人的马达是否是预先被赋予有识别信息的马达。

公开(公告)号：CN109791908B

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN201780059358.3

申请日：2017-09-26

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 后藤博彦 ,  吉田哲也 ,  丹治彦 ,  藤森一夫 ,  山下雄大 ,  住友雅彦

IPC: H01L21/677 ,  B25J9/22 ,  B25J13/08 ,  G05B19/42

Abstract: 一种机器人的控制装置，具备：影像数据获取部，其获取由相机拍摄到的、配置于成为教示对象的基板的目标位置的教示用基板及手的基板载置部的影像数据；虚拟基板信息生成部，其在影像数据中生成虚拟配置在基板载置部上的虚拟基板的信息；距离信息算出部，其基于影像数据计算出从基板载置部至教示用基板为止的距离信息；动作控制部，其基于从基板载置部至教示用基板为止的距离信息，以使虚拟基板与教示用基板一致的形式控制机器臂的动作；及存储部，其将一致时的手的位置作为教示数据存储。

公开(公告)号：CN115996825A

公开(公告)日：2023-04-21

申请号：CN202080103688.X

申请日：2020-11-02

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 丹治彦 ,  吉田雅也 ,  住友雅彦 ,  富永翔太

IPC: B25J19/00

Abstract: 一种基板搬运机器人系统，该基板搬运机器人(100)包括设置于基板保持机械手(20)的机械手用传感器(22)、和设置于基板保持机械手(20)并与机械手用传感器(22)连接的机械手电路基板(23)，将机器人控制部(2)与机械手电路基板(23)之间经由臂(10)的内部串行通信连接。

公开(公告)号：CN110177663B

公开(公告)日：2022-04-29

申请号：CN201880007718.X

申请日：2018-01-19

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 丹治彦 ,  住友雅彦 ,  酒井领太 ,  神崎润

IPC: B25J13/06 ,  B25J9/22

Abstract: 一种机器人系统，具备：机器人；具有教示功能的可搬移式操作终端；及具有用于通过上述可搬移式操作终端来教示上述机器人的动作的教示模式、及上述教示模式以外的动作模式的机器人的控制装置。上述控制装置检测与上述可搬移式操作终端的电性连接的有无，在检测出与上述可搬移式操作终端的连接的情况下，将上述机器人的动作模式切换为教示模式，在检测出上述控制装置与上述可搬移式操作终端的非连接的情况下，将上述机器人的动作模式切换为上述教示模式以外的其他动作模式。

公开(公告)号：CN116918055A

公开(公告)日：2023-10-20

申请号：CN202180085676.3

申请日：2021-11-18

Applicant: 川崎重工业株式会社 ,  川崎机器人(美国)有限公司

Inventor： 丹治彦 ,  中原一

IPC: H01L21/677

Abstract: 本发明提供一种晶片治具。该晶片治具用于机器人，该机器人包括手和状态检测部。所述手能够搬送晶片。所述状态检测部对所述手保持晶片的部件的状态或者所述手吸附晶片的负压的状态进行检测。所述晶片治具包括信息输出部，所述信息输出部用于向所述手侧输出信息。所述信息输出部通过使所述状态检测部的检测结果发生变化，来经由该状态检测部向所述手侧输出信息。

公开(公告)号：CN111213438B

公开(公告)日：2021-05-07

申请号：CN201880068638.5

申请日：2018-10-26

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 丹治彦 ,  富永翔太

IPC: H05K5/00 ,  H01R11/01 ,  H05K5/03

Abstract: 壳体（10）具备：容纳电子回路基板（40）且具有开口部（21）的箱状的主体部（20）；以能开闭的形式被覆上述开口部（21）的盖部（30）；以能装卸的形式安装于上述电子回路基板（40）的跨接器（50）；与上述开口部（21）不同且与上述跨接器（50）相向地在上述主体部（20）开口的窗部（25）；以及以能开闭的形式被覆上述窗部（25）的罩部（60）。

公开(公告)号：CN111819041A

公开(公告)日：2020-10-23

申请号：CN201980018359.2

申请日：2019-03-18

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 丹治彦 ,  住友雅彦

IPC: B25J19/00

Abstract: 本发明的短路装置具备短路电路，与具备具有至少一个关节轴的机器人手臂以及设置于各个所述关节轴的马达的机器人进行电气连接，与用于控制所述机器人的机器人控制装置独立设置，且使动态制动器作用于各个所述马达。

公开(公告)号：CN110177663A

公开(公告)日：2019-08-27

申请号：CN201880007718.X

申请日：2018-01-19

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 丹治彦 ,  住友雅彦 ,  酒井领太 ,  神崎润

IPC: B25J13/06 ,  B25J9/22

Abstract: 一种机器人系统，具备：机器人；具有教示功能的可搬移式操作终端；及具有用于通过上述可搬移式操作终端来教示上述机器人的动作的教示模式、及上述教示模式以外的动作模式的机器人的控制装置。上述控制装置检测与上述可搬移式操作终端的电性连接的有无，在检测出与上述可搬移式操作终端的连接的情况下，将上述机器人的动作模式切换为教示模式，在检测出上述控制装置与上述可搬移式操作终端的非连接的情况下，将上述机器人的动作模式切换为上述教示模式以外的其他动作模式。

公开(公告)号：CN109564889A

公开(公告)日：2019-04-02

申请号：CN201780050991.6

申请日：2017-09-21

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 后藤博彦 ,  吉田哲也 ,  丹治彦 ,  藤森一夫 ,  山下雄大 ,  住友雅彦

IPC: H01L21/677 ,  B25J13/08 ,  B65G49/06 ,  B65G49/07

Abstract: 具备连结在机器人手臂的手稍端部的基部、与基部结合并保持基板的基板保持部的基板搬送手的诊断系统，具备：固定于基部并拍摄基板保持部的摄影机；取得摄影机拍摄的影像信息，并基于该影像信息诊断基板保持部的健全性的诊断装置。