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公开(公告)号：CN114993346A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210554149.9
申请日：2022-05-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了适用于跨海空介质的捷联式惯性导航系统的初始对准方法，涉及惯性导航技术领域；方法包括：采用惯性测量元件输出的速度和加速度信息并加以计算得到速度和位置信息，同时通过卫导提供的速度和位置信息并反馈到惯导系统，通过算法实现对惯导系统相关参数误差的估计。首先通过数据压缩技术实现多次迭代的粗对准方法，在惯导进入导航模式前最大的提高粗对准精度；然后通过改进的滤波技术、状态协方矩阵的优化，通过测量速度和位置误差来估计惯性器件零位误差等惯导系统易变参数；最后将估计得到的误差补偿回惯导系统从而提高系统导航精度。
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公开(公告)号：CN107932515B
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN201711138534.0
申请日：2017-11-16
Applicant: 哈尔滨航士科技发展有限公司 , 哈尔滨工程大学 , 上海航士海洋科技有限公司
IPC: B25J9/22
Abstract: 本发明一种基于机械手臂学习的电子设备与方法属于机器人学习领域；该装置包括电子设备主板、电池、陀螺仪和加速度计设置在电子设备外壳内，显示屏、压力传感器和压力传感器模设置在电子设备外壳外，压力传感器上粘贴压力传感器模，显示屏、压力传感器、陀螺仪和加速度计连接电子设备主板，电池为电子设备供电；该方法包括电子设备和机械臂的通信和初始坐标对准，人手握电子设备示教；传输人手的运动形式和人手握电子设备的用力程度参数；机械臂根据参数调整其各个关节的位置及力矩状态，跟随人手运动并完成动作；机械臂记录数据作基础数据，重复示教；本发明节约了人力教学的时间，通过数据传输更容易让机械臂接受，做起动作更自然和灵活。
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公开(公告)号：CN107918445B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN201711146860.6
申请日：2017-11-17
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨航士科技发展有限公司 , 上海航士海洋科技有限公司
IPC: G06F1/12
Abstract: 本发明一种管道内检测机器人数据存储时间同步实现装置与方法属于管道测绘领域；该装置包括FPGA核心控制单元、传感器数据采集模块、FPGA周围通讯电路、数据存储模块和实时动态差分设备；所述FPGA核心控制单元分别与传感器数据采集模块、FPGA周围通讯电路和数据存储模块双向连接，单向连接实时动态差分设备，供电电路为各模块供电；该方法包括将管道内检测机器人系统初始化放入到管道内，采集数据；决定系统时间标志所对应的Tick信号；判断传感器输出频率与Tick的倒数是否一致，数据进行打包处理，数据包按照协议格式存储，数据写入SD卡中；本发明解决了时间同步存储、管道缺陷检测信息和管道机器人定位信息产生偏差的技术问题。
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公开(公告)号：CN107654852B
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201710880802.X
申请日：2017-09-26
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨航士科技发展有限公司 , 上海航士海洋科技有限公司
Abstract: 一种基于管道段长度及管道连接器检测的管道内定位装置及定位方法，属于管道测绘技术领域，本发明为解决小径管道检测定位系统定位和定向精度低的难题。主体内由密封空腔组成，从左至右依次安装数据存储单元、数据处理单元、MEMS捷联惯性测量单元和电源模块；主体外壁两端分别对称且等间距安装多个里程轮和支撑轮，管道缺陷检测传感器安装在主体外壁里程轮和支撑轮之间，三者由塑料密封圈隔离。此外，基于管道段长度及管道连接器检测的定位方法以复连续小波变换检测管道连接器，一方面为管道定位系统在直管道段提供方位角和俯仰角误差修正，另一方面结合管道段长度信息库为管道定位系统提供位置误差修正，从而实现管道缺陷的精确定位。
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公开(公告)号：CN109552998A
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201811510128.7
申请日：2018-12-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了基于无线测距及通讯的集装箱精准吊装及分区管理方法，它涉及海运集装箱管理技术领域；在集装箱四个面上安装高精度无线测距传感器，由无线收发方式确定集装箱与箱体或卡车之间的相对距离，吊装驾驶室操作人员借助驾驶室显示器APP界面辅助其实现集装箱的实时快速精准吊装和摆放，缩短集装箱船靠港时间；区域A和区域B为堆场的两个分区，在A区的入口、A区和B区之间以及B区的出口各安装一个区域管理单元，拖车A、B载有集装箱，拖车A进入A区或者拖车B离开B区，无线通讯平台获取区域管理单元的信息并传送到工作人员的终端上；本发明的设备安装简单，且距离传感器适用于各种集装箱，稳定性高；便于精准控制，能够节省时间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104091079B
公开(公告)日：2017-10-31
申请号：CN201410334061.1
申请日：2014-07-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G07C5/08
Abstract: 本发明公开了一种基于MEMS IMU公交司机驾驶水平评定方法。轴MEMS陀螺仪、三轴MEMS加速度计、三轴地磁传感器、GPS、温度传感器分别进行数据采集得到公交车状态信息，传送给DSP处理器。DSP处理器判断接收到的公交车状态信息中的每个信息是否超出相对应的阈值，超出阈值的信息记为不当操作数据；根据接收到的公交车状态信息计算加速度的变化率，并将加速度的变化率信息加入到公交车状态信息中；将公交车状态信息和不当操作数据存储到数据存储SD卡中。公交车行车结束后，计算机读取数据存储SD卡中的信息，对公交司机驾驶水平进行评定。本发明实时采集公交车的行车数据，实时报警，提高公交车的行车安全。
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公开(公告)号：CN107239138A
公开(公告)日：2017-10-10
申请号：CN201710328351.9
申请日：2017-05-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于脑机接口移动终端的学习监控和测试方法。用户佩戴携有脑机接口的移动学习终端，通过电脑设备检测用户的专注度，当用户专注度低于设定的阈值时给予提示。同时，在这个过程中检测用户的用脑量及学习持续时间，当用户的学习持续时间或用脑量高于预设的阈值时给予休息提示。最后，当用户学完一段内容后可以给出相关的测试题目，这些题目可以随机变化，通过脑电设备感知用户的熟悉度了解用户对学过内容的掌握程度，对用户掌握不好的内容再次呈现。
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公开(公告)号：CN104156737B
公开(公告)日：2017-07-11
申请号：CN201410406944.9
申请日：2014-08-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06K9/66
Abstract: 本发明的目的在于提供一种公交车乘客安全下车自动检测方法，当公交车到站停车时，CPU采集第一摄像头接收到的第一帧图像，对接收到的图像进行处理，提取车外下车乘客与公交车外部边缘信息，估算车外下车乘客与公交车间的最小距离d，当最小距离d大于安全距离L时，判断是否有司机关门指令，若有，则关闭车门，若没有，则通过语音提示，直至接收到司机关门指令，当最小距离d小于或等于安全距离L时，判断是否有司机关门指令，若有，则不接受关门指令且通过语音提示并保持开门状态，若没有，则保持开门状态；CPU继续采集第一摄像头下一帧图像，并重复上述过程，直至关闭车门。本发明能够自动辅助司机判断下车乘客是否安全离开公交车。
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公开(公告)号：CN103292809A
公开(公告)日：2013-09-11
申请号：CN201310177218.X
申请日：2013-05-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种单轴旋转式惯导系统，本发明还涉及一种单轴旋转式惯导系统专用的误差补偿方法。单轴旋转式惯导系统，包括转位机构、单轴旋转式惯导系统惯性测量单元，单轴旋转式惯导系统惯性测量单元安装在惯性测量单元安装平面上，惯性测量单元安装平面与转位机构连接在一起，单轴旋转式惯导系统惯性测量单元的坐标轴两两相互垂直，每条坐标轴上都安装有陀螺仪和加速度计。本发明通过对IMU安装面实现倾斜角可调的方式来实现系统实时估漂，每隔一段时间就可以对倾斜角进行动态重调，进一步提高系统的补偿效果，本发明使用过程中可现场完成以往在具有高精度惯导测试转台的实验室进行重新标定的过程，大大降低了惯导系统运行期的保障维修费用。
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公开(公告)号：CN109229378B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN201810855338.3
申请日：2018-07-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于避障无人机的矿难搜救与有毒有害气体监测系统及其工作方法，属于煤矿巷道应急搜救领域。本发明系统包含了用户监测端和无人机飞行平台两大部分。其中，用户监测端实现对无人机的有效控制及机载传感器采集信息回传，无人机飞行平台通过搭载仪器进行检测。当矿难发生后，搜救人员在最近安全区域启动本系统，在保障无人机安全飞行的前提下实时采集飞行区域附近图像信息、红外成像信息及有毒有害气体参数，并实时传回用户监测端。当监测到人体成像信息或有毒有害气体信息时，快速做出相应的搜救。本发明解决了传统无人车矿难搜救与巷道监测系统越障能力低、搜索速度慢、工作范围受空间限制的技术问题。
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