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公开(公告)号：CN111536969B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202010298783.1
申请日：2020-04-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于初始姿态角自对准的小径管道机器人定位方法，属于管道测绘技术领域。以四轮线缆驱动式小径管道机器人为运动检测平台，微惯性传感器与里程仪组合的方式实现城市地下小径管道机器人的精确定位。霍尔式里程仪安装在管道机器人后轮上，实现管道机器人运行速度实时测量。结合管道机器人在被检测管道初始段的直线加速运动，可计算出管道机器人的初始姿态角信息，然后结合初始速度和位置信息可实现管道机器人定位系统初始自对准。本发明的小径管道机器人在进行城市地下等复杂场合管道检测时，无需引入高精度方位角参考设备，成本低、使用方便。
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公开(公告)号：CN111307179A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010191289.5
申请日：2020-03-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种高动态无人机的加速度计干扰加速度自补偿方法，涉及航空飞行器控制技术领域；它的方法为利用低通滤波后的加速度计三轴输出模值和当地重力加速度的差值与阈值进行比较，判断是否存在加速度机动，若不存在加速度机动，则进一步根据导航系下的水平计算加速度与另一阈值比较，综合判断加速度机动存在情况；在判断出存在大加速度机动情况下，将加速度计测量值根据机动加速度由无人机纵向或横向机动产生分别进行补偿；本发明成本低，可以不依赖GPS传感器等任何辅助传感器，仅利用加速度计测量信息进行自补偿，尤其适用于低成本微惯性垂直陀螺仪；有利于提升后续多传感器融合技术的姿态测量精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111220113A
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN202010031437.7
申请日：2020-01-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开一种管道拐弯角检测方法，包括：通过检测装置在管道中的运动，利用三轴加速度计、三轴陀螺仪和多里程仪分别采三轴加速度、三轴角速率和轴向速度。同时，数据处理单元对采集到的测量值进行处理并存储在数据存储单元中。检测完成后，离线条件下结合三轴加速度计、三轴陀螺仪和多里程仪的输出信息，在检测装置检测前的初始姿态、速度和位置已知的条件下，采用捷联惯性导航算法计算出小径管道检测机器人在管道内运动的姿态、速度和位置信息；根据多里程仪测量信息分别对检测装置在管道内运动时的速度信息进行修正，进而提高定位精度。本发明的检测结果可适用于城市高楼、高架桥、隧道、室内等GPS无法定位的环境下提高管道检测及定位精度。
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公开(公告)号：CN109552998A
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201811510128.7
申请日：2018-12-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了基于无线测距及通讯的集装箱精准吊装及分区管理方法，它涉及海运集装箱管理技术领域；在集装箱四个面上安装高精度无线测距传感器，由无线收发方式确定集装箱与箱体或卡车之间的相对距离，吊装驾驶室操作人员借助驾驶室显示器APP界面辅助其实现集装箱的实时快速精准吊装和摆放，缩短集装箱船靠港时间；区域A和区域B为堆场的两个分区，在A区的入口、A区和B区之间以及B区的出口各安装一个区域管理单元，拖车A、B载有集装箱，拖车A进入A区或者拖车B离开B区，无线通讯平台获取区域管理单元的信息并传送到工作人员的终端上；本发明的设备安装简单，且距离传感器适用于各种集装箱，稳定性高；便于精准控制，能够节省时间。
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公开(公告)号：CN111220113B
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202010031437.7
申请日：2020-01-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开一种管道拐弯角检测方法，包括：通过检测装置在管道中的运动，利用三轴加速度计、三轴陀螺仪和多里程仪分别采三轴加速度、三轴角速率和轴向速度。同时，数据处理单元对采集到的测量值进行处理并存储在数据存储单元中。检测完成后，离线条件下结合三轴加速度计、三轴陀螺仪和多里程仪的输出信息，在检测装置检测前的初始姿态、速度和位置已知的条件下，采用捷联惯性导航算法计算出小径管道检测机器人在管道内运动的姿态、速度和位置信息；根据多里程仪测量信息分别对检测装置在管道内运动时的速度信息进行修正，进而提高定位精度。本发明的检测结果可适用于城市高楼、高架桥、隧道、室内等GPS无法定位的环境下提高管道检测及定位精度。
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公开(公告)号：CN111536969A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010298783.1
申请日：2020-04-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于初始姿态角自对准的小径管道机器人定位方法，属于管道测绘技术领域。以四轮线缆驱动式小径管道机器人为运动检测平台，微惯性传感器与里程仪组合的方式实现城市地下小径管道机器人的精确定位。霍尔式里程仪安装在管道机器人后轮上，实现管道机器人运行速度实时测量。结合管道机器人在被检测管道初始段的直线加速运动，可计算出管道机器人的初始姿态角信息，然后结合初始速度和位置信息可实现管道机器人定位系统初始自对准。本发明的小径管道机器人在进行城市地下等复杂场合管道检测时，无需引入高精度方位角参考设备，成本低、使用方便。
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公开(公告)号：CN109462817A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811509432.X
申请日：2018-12-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: H04W4/024 , H04W4/029 , H04W4/35 , H04W4/38 , H04W4/42 , H04W40/22 , H04W84/06
Abstract: 本发明公开了一种基于北斗导航和无线通讯的海运集装箱监控方法，它涉及集装箱安全运输技术领域；它的监控方法为：在集装箱内根据需求安装多种传感器用于监控，并运用无线通讯技术将多个集装箱数据汇集到中继节点，通过中继节点实现货物在船体范围内的位置和状态收集；中继节点对集装箱位置及安全信息进行判断，如有异常，异常信息也将被发送；通过网络云台或北斗系统的短报文通信及定位功能将信息实时传递给承运商或用户；本发明采用北斗系统，在海上航行通讯状况较差时，依旧能够通过北斗短报文进行关键性的信息传递；集装箱内传感器可以根据货物状态监测的需求进行定制。
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