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公开(公告)号：CN112150801A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202010846934.2
申请日：2020-08-21
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于准车辆轨迹的快速路实时事故风险预测方法，该方法包括以下步骤：基于历史事故数据提取准车辆轨迹；基于所述准车辆轨迹建立车群事故风险预测模型；实时获取待预测路段的速度数据和流量数据，并基于所述车群事故风险预测模型获得事故风险预测结果；基于所述事故风险预测结果对车辆速度进行协调控制。与现有技术相比，本发明将车群交通流特征的实时变化与事故可能性联系起来，充分考虑了碰撞车辆的轨迹问题，应用了详细的交通信息，汇聚了多种交通资源，结合基于速度和基于流量的交通数据来获取车辆的时空信息，及时调整车辆状态，防止事故的发生，提高网联自动驾驶汽车的安全性。
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公开(公告)号：CN111768638A
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN202010450675.1
申请日：2020-05-25
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种单点信号交叉口的车道分配方法，包括：S1、在确定的交通需求下，考虑机动车和行人两类交通对象，以最大化交叉口通行能力为目标，构建基于车道的二元混合整数非线性规划改进模型，求解得到最优车道分配和信号配时方案；S2、考虑交通需求的波动性，根据S1得到的车道分配方案，建立基于交通需求的两阶段随机模型，求解得到鲁棒性最优的车道分配方案。与现有技术相比，本发明得到鲁棒性最优的车道分配方案，能适应不同的交通需求，且考虑了行人安全，大大提升了交叉口的通行能力，有效缓解交通拥堵。
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公开(公告)号：CN108594830B
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201810591224.2
申请日：2018-06-10
Applicant: 同济大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于空间域的网联智能车编队行驶控制方法，受控车辆的控制系统采集受控车辆的前车信息，受控车辆与前车通讯获得前车信息，控制系统计算受控车辆和前车驶过受控车辆目前所在位置时的车头位置的车头时距和车头间距，控制系统计算受控车辆与前车当前的车头间距下，道路上每隔一定距离的前车信息，控制系统结合受控车辆信息与计算所得的前车信息，对受控车辆的加速、制动及转向过程进行优化，将优化结果传输至受控车辆的动力装置、制动装置及转向装置，利用最优化原理对车辆运行进行优化。本发明将网联智能车辆纵向控制和横向控制过程同时进行优化，提高优化精度，优化算法不需多次迭代，降低运算负荷。
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公开(公告)号：CN107016857B
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN201710238955.4
申请日：2017-04-13
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种信控交叉口左转交通组合设计优化方法，包括以下步骤：1)获取目标交叉口的几何条件、信号方案和历史交通需求，明确交叉口服务水平要求，并将其转化为左转交通时空优化模型的输入参数；2)以交叉口车均延误最小为目标函数结合约束条件建立优化左转交通时空优化模型；3)对左转交通时空优化模型进行求解，获得考虑左转待行区和短车道组合设计的左转交通时空优化方案，该优化方案包括左转空间设计参数和信号方案。与现有技术相比，本发明具有同时优化左转待行区/短车道容量、车道功能、信号方案的功能等优点。
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公开(公告)号：CN110782694A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201911054958.8
申请日：2019-10-31
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种网联公交车到站停靠管理优化方法，该方法包括以下步骤：步骤S1：建立网联公交车到站停靠管理数学模型；步骤S2：获得网联公交车到站停靠管理数学模型的线性约束条件和与所有公交车延误、所有公交车上乘客延误或所有公交车的清空时间有关的线性目标函数；步骤S3：基于实时参数和网联公交车到站停靠管理数学模型，进行网联公交车到站停靠管理。与现有技术相比，结果最优、模型可解、模型可迁移，能有效降低网联公交车停靠的延误，提高停靠效率，为乘客提供更优质的公交服务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110175692A
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201910304256.4
申请日：2019-04-16
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于轨迹数据的干线交叉口协调控制方法，该方法采集干线交叉口车辆运行数据，分析获得车辆轨迹与相位差之间的关系，考虑交叉口排队影响因素，建立以协调车流总延误最小为目标的相位差优化模型，获得最优相位差方案，根据该最优相位差方案实现干线交叉口协调控制。与现有技术相比，本发明使用轨迹数据建立干线协调相位差优化模型，避免了固定检测数据在交通信号控制优化中存在的精度低、空间覆盖不足等问题，并进一步考虑了交叉口原始排队情况对协调效益的影响，更符合整条干线车流的实际运行情况，相比传统方法能够有效降低干线协调车流延误，提升干线协调效益。
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公开(公告)号：CN108919798A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810591195.X
申请日：2018-06-10
Applicant: 同济大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于混合函数域的网联智能车辆编队行驶控制方法，受控车辆的控制系统采集受控车辆的前车信息，受控车辆与前车通讯，采集受控车辆的前车信息，在时间域中对受控车辆的加速及制动过程进行优化，将优化得到的控制向量和状态向量传输至受控车辆的动力系统及制动系统，在空间域中对受控车辆的转向过程进行优化，将优化得到的控制向量和状态向量传输至受控车辆的转向系统，利用最优化原理对车辆运行进行优化。本发明在时间域中优化纵向驾驶行为，在空间域中优化横向驾驶行为，提高控制精度，优化算法不需多次迭代，降低运算负荷。
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公开(公告)号：CN104679984B
公开(公告)日：2017-08-15
申请号：CN201410850810.6
申请日：2014-12-30
Applicant: 同济大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明涉及一种基于卡尔曼滤波法的城市道路与交叉口评价方法，包括以下步骤：1)获取浮动车反馈的实时状态信息，计算浮动车平均停车次数；2)根据道路信息及浮动车平均停车次数建立卡尔曼滤波器的状态方程与测量方程；3)采用步骤2)的卡尔曼滤波器进行迭代计算，获得稳定的最优值，即所有车平均停车次数的估算值；4)根据所有车平均停车次数的估算值评价城市道路与交叉口。与现有技术相比，本发明具有准确性高、高效实时等优点。
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公开(公告)号：CN104537849B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410785471.8
申请日：2014-12-16
Applicant: 同济大学
IPC: G08G1/07
Abstract: 本发明涉及一种交叉口公交停靠站溢流控制方法，停靠站位于交叉口之后，该方法包括步骤：A.当公交车驶近交叉口时，判断公交车行进方向上的信号灯是否为绿灯，若为是，则执行步骤B，若为否，则结束溢流控制；B.判断公交车是否准点，若为是，则执行步骤C，若为否，则执行步骤D；C.判断公交车将驶入的停靠站是否发生溢流，若为是，则执行步骤D，若为否，则结束溢流控制；D.切断该公交车行进方向上的绿灯信号。与现有技术相比，本发明具有提高交叉口交通运行效率等优点。
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