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公开(公告)号：CN116466579A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310325891.7
申请日：2023-03-29
Applicant: 同济大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种面向异构网联智能卡车的纵向编队管理控制方法，包括：从异构网联智能卡车中确定出组队对象，即待组队车辆；将待组队车辆组合构成去中心化的协同控制架构，利用各车辆实时获取车队状态信息、交通环境信息，结合模型预测控制方法，输出得到纵向优化控制指令序列；对纵向优化控制指令进行反馈修正，之后发送至各车辆底层控制器，完成车辆组队、编队保持功能；实时更新车队内各车辆状态，确定出卡车个体驾驶目标，并相应控制各车辆完成驾驶目标。与现有技术相比，本发明支持异构化卡车混合编队，能够实现卡车组队、离队、编队保持等功能，同时通过引入动态矩阵控制机制，刻画车辆实际执行响应过程，能够实现卡车稳定鲁棒编队。
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公开(公告)号：CN108919799A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810591225.7
申请日：2018-06-10
Applicant: 同济大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种网联智能车辆协作换道方法，第一车道上顺次设受控车辆及第一前方车辆，第二车道上顺次设第一、第二关联车辆及第二前方车辆，第一、第二关联车辆分别位于受控车辆纵向后方和前方，以受控车辆或第一、第二关联车辆任一为中央控制车辆，整体为受控车辆组；以通讯设备获取受控车辆组和第一前方车辆和第二前方车辆的运行状态，对受控车辆组整体加速、制动过程进行控制，利用最优化原理对受控车辆组3个车辆的纵向驾驶过程进行优化。本发明将3辆受控车辆的纵向驾驶行为在一个控制器中优化，将周围车辆驾驶过程纳入优化范围，实现协作驾驶，换道过程实现系统最优，优化算法不需多次迭代，降低计算负荷，计算延迟可预先准确估计。
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公开(公告)号：CN115431975A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202210975860.1
申请日：2022-08-15
Applicant: 同济大学
IPC: B60W30/16 , B60W30/165 , B60W50/00 , G16Y30/00
Abstract: 本发明涉及一种智能网联拖挂货车编队控制方法，包括：分别确定纵向控制器设计方案以及横向控制器设计方案；基于横向及纵向控制器的系统动态，构建并求解模型预测控制优化问题；基于PreScan软件和Trucksim软件，搭建拖挂货车协同仿真平台；设计多维度的仿真测试方案，在拖挂货车协同仿真平台进行仿真测试，得到仿真实验结果；根据仿真实验结果，筛选出关键影响因子，作为系统运行域的分析参数；采用雷达图方法，确定出多因子的系统运行域，完成编队控制器设计，利用设计的编队控制器进行车辆编队控制。与现有技术相比，本发明能够实现在多种因素组合下的重载拖挂货车横纵向一体化编队，且有效提高编队控制的精度以及鲁棒性。
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公开(公告)号：CN108919798B
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN201810591195.X
申请日：2018-06-10
Applicant: 同济大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于混合函数域的网联智能车辆编队行驶控制方法，受控车辆的控制系统采集受控车辆的前车信息，受控车辆与前车通讯，采集受控车辆的前车信息，在时间域中对受控车辆的加速及制动过程进行优化，将优化得到的控制向量和状态向量传输至受控车辆的动力系统及制动系统，在空间域中对受控车辆的转向过程进行优化，将优化得到的控制向量和状态向量传输至受控车辆的转向系统，利用最优化原理对车辆运行进行优化。本发明在时间域中优化纵向驾驶行为，在空间域中优化横向驾驶行为，提高控制精度，优化算法不需多次迭代，降低运算负荷。
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公开(公告)号：CN108594830A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810591224.2
申请日：2018-06-10
Applicant: 同济大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于空间域的网联智能车编队行驶控制方法，受控车辆的控制系统采集受控车辆的前车信息，受控车辆与前车通讯获得前车信息，控制系统计算受控车辆和前车驶过受控车辆目前所在位置时的车头位置的车头时距和车头间距，控制系统计算受控车辆与前车当前的车头间距下，道路上每隔一定距离的前车信息，控制系统结合受控车辆信息与计算所得的前车信息，对受控车辆的加速、制动及转向过程进行优化，将优化结果传输至受控车辆的动力装置、制动装置及转向装置，利用最优化原理对车辆运行进行优化。本发明将网联智能车辆纵向控制和横向控制过程同时进行优化，提高优化精度，优化算法不需多次迭代，降低运算负荷。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114945156A
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202210616227.3
申请日：2022-05-31
Applicant: 同济大学
IPC: H04W4/44 , H04W16/18 , H04W16/22 , H04L41/142
Abstract: 本发明涉及一种基于信息传递时延模型的车联网路侧基站部署方法，包括以下步骤：1)获取待部署路段的分段及路侧基站备选点；2)将位于各匝道出入口和路端两侧端点的路侧基站备选点选定为一期部署备选点；构建二期路侧基站部署模型，通过模拟退火算法求解二期路侧基站部署模型，获取二期部署备选点；在一期部署备选点和二期部署备选点上部署路侧基站。与现有技术相比，本发明兼顾提高网络连通率和降低工程成本，提高了车载自组织网络的信息传输水平和服务能力。
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公开(公告)号：CN108594830B
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201810591224.2
申请日：2018-06-10
Applicant: 同济大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于空间域的网联智能车编队行驶控制方法，受控车辆的控制系统采集受控车辆的前车信息，受控车辆与前车通讯获得前车信息，控制系统计算受控车辆和前车驶过受控车辆目前所在位置时的车头位置的车头时距和车头间距，控制系统计算受控车辆与前车当前的车头间距下，道路上每隔一定距离的前车信息，控制系统结合受控车辆信息与计算所得的前车信息，对受控车辆的加速、制动及转向过程进行优化，将优化结果传输至受控车辆的动力装置、制动装置及转向装置，利用最优化原理对车辆运行进行优化。本发明将网联智能车辆纵向控制和横向控制过程同时进行优化，提高优化精度，优化算法不需多次迭代，降低运算负荷。
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公开(公告)号：CN108919798A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810591195.X
申请日：2018-06-10
Applicant: 同济大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于混合函数域的网联智能车辆编队行驶控制方法，受控车辆的控制系统采集受控车辆的前车信息，受控车辆与前车通讯，采集受控车辆的前车信息，在时间域中对受控车辆的加速及制动过程进行优化，将优化得到的控制向量和状态向量传输至受控车辆的动力系统及制动系统，在空间域中对受控车辆的转向过程进行优化，将优化得到的控制向量和状态向量传输至受控车辆的转向系统，利用最优化原理对车辆运行进行优化。本发明在时间域中优化纵向驾驶行为，在空间域中优化横向驾驶行为，提高控制精度，优化算法不需多次迭代，降低运算负荷。
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公开(公告)号：CN119664371A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411810009.9
申请日：2024-12-10
Applicant: 中交二公局第一工程有限公司 , 同济大学
Abstract: 本发明提供了一种盾构隧道施工防偏结构，包括盾构机，所述盾构机的轴向一侧连接有管片，所述盾构机和所述管片之间设置有调整机构，所述调整机构适于驱动所述盾构机在所述管片的径向上活动；所述盾构机朝向所述管片的一侧开设有定位槽，所述盾构机的径向外侧开设有连通所述定位槽的防护开口，所述防护开口为可启闭的防护开口。该盾构隧道施工防偏结构，通过感应机构和调整机构相配合的设置方式，利用角度传感器和角度感应板，便于快速对盾构机的角度偏移进行感应，便于调整机构能将整个盾构机进行偏转，便于对整个盾构机的姿态调整，使其盾构机能进行小范围移动，降低刀盘的磨损，提高盾构机的使用寿命。
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公开(公告)号：CN108919799B
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN201810591225.7
申请日：2018-06-10
Applicant: 同济大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种网联智能车辆协作换道方法，第一车道上顺次设受控车辆及第一前方车辆，第二车道上顺次设第一、第二关联车辆及第二前方车辆，第一、第二关联车辆分别位于受控车辆纵向后方和前方，以受控车辆或第一、第二关联车辆任一为中央控制车辆，整体为受控车辆组；以通讯设备获取受控车辆组和第一前方车辆和第二前方车辆的运行状态，对受控车辆组整体加速、制动过程进行控制，利用最优化原理对受控车辆组3个车辆的纵向驾驶过程进行优化。本发明将3辆受控车辆的纵向驾驶行为在一个控制器中优化，将周围车辆驾驶过程纳入优化范围，实现协作驾驶，换道过程实现系统最优，优化算法不需多次迭代，降低计算负荷，计算延迟可预先准确估计。
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