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公开(公告)号：CN117746662A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311544826.X
申请日：2023-11-17
Applicant: 同济大学
IPC: G08G1/0967 , G08G1/01
Abstract: 本发明涉及一种共享公交专用车道的网联自动驾驶车辆控制系统及其方法，该方法包括：基于数据采集模块实时采集的路网中车辆的轨迹信息，决策生成模块针对网联自动驾驶车辆在普通车道和公交专用道上的交叉口通过时间进行预测，并对网联自动驾驶车辆是否共享公交专用道进行决策判断，若判断为是，则继续规划输出网联自动驾驶车辆在公交专用道上的生态驾驶轨迹、并传输至命令执行模块，以将生态轨迹控制指令对应下发至网联自动驾驶车辆；否则不进行规划输出，维持网联自动驾驶车辆在普通车道自由行驶。与现有技术相比，本发明控制网联自动驾驶车辆在不影响公交车的情况下换道共享公交专用道，能够有效提升车辆生态驾驶能力，同时有效提升交通效率。
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公开(公告)号：CN112837534B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202110036440.2
申请日：2021-01-12
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种智能网联车环境下多车道环岛车辆协同控制方法，包括：获取环岛控制区内的车辆信息；分别构建车辆通行顺序优化模型和车辆轨迹优化模型；将车辆通行顺序优化模型和车辆轨迹优化模型整合成车辆协同优化模型，对车辆协同优化模型进行迭代求解，得到环岛控制区内各车辆的运行轨迹；由环岛中央控制器控制各车辆按照对应的运行轨迹行驶通过环岛。与现有技术相比，本发明通过收集环岛控制区内车辆信息，并构建车辆通行顺序优化模型和车辆轨迹优化模型、整合得到车辆协同优化模型，能够使车辆按照运行轨迹行驶通过环岛，在保障通行安全的前提下提高通行效率，有效平衡环岛的通行效率与整体油耗，使环岛适应高流量环境。
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公开(公告)号：CN114463974A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210112084.2
申请日：2022-01-29
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种优先路权条件下混合车辆群体的协同控制系统及其方法，该系统包括状态信息获取模块、路侧集中式计算模块、布置在网联自动驾驶车辆的车载ECU分布式计算模块和控制执行模块，状态信息获取模块用于获取车辆状态信息以及信号灯状态信息；路侧集中式计算模块用于输出得到群体决策命令；车载ECU分布式计算模块用于计算得到网联自动驾驶车辆对应的控制指令；控制执行模块用于将控制指令应用于对应的网联自动驾驶车辆，使受控车辆按照设定的轨迹方案行驶。与现有技术相比，本发明能够在保证特殊车辆绝对优先的条件下，最大化社会车辆的效益，从而实现网联自动驾驶车辆与人类驾驶车辆之间的协作驾驶、改善混合车辆群体的交通通行效率。
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公开(公告)号：CN108922170B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201810608227.2
申请日：2018-06-13
Applicant: 同济大学 , 上海济安交通工程咨询有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于电子警察抓拍数据的交叉口安全评价方法，包括以下步骤：1)确定待评价交叉口和待评价交叉口的短时间区间t；2)获取待评价交叉口在长时间区间T内电子警察数据中的交通违法数据和交通事故数据；3)建立待评价交叉口内交通违法和交通事故间的关系模型；4)获取短时间区间t内交通违法数据和交通流量数据；5)计算短时间区间t内待评价交叉口的交通违法类型对应的违法率；6)根据关系模型计算短时间区间t内待评价交叉口的交通违法指数；7)根据交通违法指数，对待评价交叉口进行安全性排名并评估。与现有技术相比，本发明具有准确性和可操作性高等优点。
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公开(公告)号：CN101251953A
公开(公告)日：2008-08-27
申请号：CN200810035665.0
申请日：2008-04-03
Applicant: 同济大学
Abstract: 一种可用于环形交叉口的不对称时空优化控制方法，在环形交叉口的每一个进口，设置有两组信号灯，由这两组灯轮流给入环车辆与环内车辆分配通行权，使其按照信号灯控制方案交替通过环岛交织段。并根据环岛流量情况，以其最大停车数为约束条件确定左转交通流的通行信号时间；另外横向相交进口道的通行信号启亮与中断时间，皆考虑交通流的安全与最大通行的需要，实施灵活的控制措施，最佳协调利用环形交叉口的“时空”资源。根据交通流动态变化进行最优控制。本发明可以有效缓解交叉环形交叉口的拥堵和死锁状况，并改善交叉口的安全性，且易于进行实际应用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118447679A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410517128.9
申请日：2024-04-28
Applicant: 同济大学
IPC: G08G1/01
Abstract: 本发明提供一种网联自动驾驶多车与交通信号空间域分布式协同控制方法，属于交通控制技术领域，具体包括以下步骤：1、预测人类驾驶车辆轨迹；2、建立基于空间域的网联自动驾驶汽车与交通信号协同控制模型；3、并行分布式计算求解；4、重复以上步骤，直至求解结果收敛得到最优控制量，并对网联自动驾驶汽车与信号进行控制。本发明在空间域上建立了智能网联汽车轨迹规划模型，能够与信号配时优化模型相互耦合，提高了协同控制方法的最优性，同时并行分布式的计算方法保证了模型的求解效率，为大规模场景下的网联自动驾驶汽车与交通信号协同控制提供了技术支撑。
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公开(公告)号：CN111832139B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202010614067.X
申请日：2020-06-30
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于土地资源利用率的交叉口优化设计方法，包括：分别计算多个待优化交叉口的土地资源利用率；采用百分法将各交叉口的土地资源利用率指数化后进行排序，得到交叉口土地资源利用指数排序表；从交叉口土地资源利用指数排序表中筛选得到土地资源利用指数小于或等于预设阈值的交叉口，即为确定优化交叉口；对确定优化交叉口进行布局优化和信号灯配时优化，其中，布局优化包括缩小右转路缘石半径和缩窄机动车道宽度。与现有技术相比，本发明完整、全面地考虑产出和投入，以交叉口的年平均日通过人数作为产出，以交叉口的土地利用作为投入，能够较大程度地反映交叉口运行的本质，以此有利于真正提高交叉口优化后的运行效率。
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公开(公告)号：CN108922170A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810608227.2
申请日：2018-06-13
Applicant: 同济大学 , 上海济安交通工程咨询有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于电子警察抓拍数据的交叉口安全评价方法，包括以下步骤：1)确定待评价交叉口和待评价交叉口的短时间区间t；2)获取待评价交叉口在长时间区间T内电子警察数据中的交通违法数据和交通事故数据；3)建立待评价交叉口内交通违法和交通事故间的关系模型；4)获取短时间区间t内交通违法数据和交通流量数据；5)计算短时间区间t内待评价交叉口的交通违法类型对应的违法率；6)根据关系模型计算短时间区间t内待评价交叉口的交通违法指数；7)根据交通违法指数，对待评价交叉口进行安全性排名并评估。与现有技术相比，本发明具有准确性和可操作性高等优点。
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公开(公告)号：CN108898857A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810607356.X
申请日：2018-06-13
Applicant: 同济大学 , 上海济安交通工程咨询有限公司
Abstract: 本发明涉及一种考虑安全可靠性的交叉口机动车绿灯间隔设置方法，包括以下步骤：1)获取待设置绿灯间隔的交叉口的机动车的运行状态参数，包括驾驶人的黄灯反应时间τ、车辆减速度a、车辆通过停止线时的运行速度v、交叉口宽度W及车身长度L；2)采用Monte-Carlo方法进行仿真，获取绿灯间隔时间I的概率分布函数f(I)；3)选定交叉口安全可靠度ρ；4)根据绿灯间隔时间I的概率分布函数f(I)和安全可靠度ρ，计算获得交叉口绿灯间隔的设置值I'。与现有技术相比，本发明具有保障安全、提高交叉口的率、平衡交叉口效率与安全等优点。
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