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公开(公告)号：CN108919799B
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN201810591225.7
申请日：2018-06-10
Applicant: 同济大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种网联智能车辆协作换道方法，第一车道上顺次设受控车辆及第一前方车辆，第二车道上顺次设第一、第二关联车辆及第二前方车辆，第一、第二关联车辆分别位于受控车辆纵向后方和前方，以受控车辆或第一、第二关联车辆任一为中央控制车辆，整体为受控车辆组；以通讯设备获取受控车辆组和第一前方车辆和第二前方车辆的运行状态，对受控车辆组整体加速、制动过程进行控制，利用最优化原理对受控车辆组3个车辆的纵向驾驶过程进行优化。本发明将3辆受控车辆的纵向驾驶行为在一个控制器中优化，将周围车辆驾驶过程纳入优化范围，实现协作驾驶，换道过程实现系统最优，优化算法不需多次迭代，降低计算负荷，计算延迟可预先准确估计。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108919798B
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN201810591195.X
申请日：2018-06-10
Applicant: 同济大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于混合函数域的网联智能车辆编队行驶控制方法，受控车辆的控制系统采集受控车辆的前车信息，受控车辆与前车通讯，采集受控车辆的前车信息，在时间域中对受控车辆的加速及制动过程进行优化，将优化得到的控制向量和状态向量传输至受控车辆的动力系统及制动系统，在空间域中对受控车辆的转向过程进行优化，将优化得到的控制向量和状态向量传输至受控车辆的转向系统，利用最优化原理对车辆运行进行优化。本发明在时间域中优化纵向驾驶行为，在空间域中优化横向驾驶行为，提高控制精度，优化算法不需多次迭代，降低运算负荷。
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公开(公告)号：CN108594830A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810591224.2
申请日：2018-06-10
Applicant: 同济大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于空间域的网联智能车编队行驶控制方法，受控车辆的控制系统采集受控车辆的前车信息，受控车辆与前车通讯获得前车信息，控制系统计算受控车辆和前车驶过受控车辆目前所在位置时的车头位置的车头时距和车头间距，控制系统计算受控车辆与前车当前的车头间距下，道路上每隔一定距离的前车信息，控制系统结合受控车辆信息与计算所得的前车信息，对受控车辆的加速、制动及转向过程进行优化，将优化结果传输至受控车辆的动力装置、制动装置及转向装置，利用最优化原理对车辆运行进行优化。本发明将网联智能车辆纵向控制和横向控制过程同时进行优化，提高优化精度，优化算法不需多次迭代，降低运算负荷。
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公开(公告)号：CN108919799A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810591225.7
申请日：2018-06-10
Applicant: 同济大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种网联智能车辆协作换道方法，第一车道上顺次设受控车辆及第一前方车辆，第二车道上顺次设第一、第二关联车辆及第二前方车辆，第一、第二关联车辆分别位于受控车辆纵向后方和前方，以受控车辆或第一、第二关联车辆任一为中央控制车辆，整体为受控车辆组；以通讯设备获取受控车辆组和第一前方车辆和第二前方车辆的运行状态，对受控车辆组整体加速、制动过程进行控制，利用最优化原理对受控车辆组3个车辆的纵向驾驶过程进行优化。本发明将3辆受控车辆的纵向驾驶行为在一个控制器中优化，将周围车辆驾驶过程纳入优化范围，实现协作驾驶，换道过程实现系统最优，优化算法不需多次迭代，降低计算负荷，计算延迟可预先准确估计。
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公开(公告)号：CN108594830B
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201810591224.2
申请日：2018-06-10
Applicant: 同济大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于空间域的网联智能车编队行驶控制方法，受控车辆的控制系统采集受控车辆的前车信息，受控车辆与前车通讯获得前车信息，控制系统计算受控车辆和前车驶过受控车辆目前所在位置时的车头位置的车头时距和车头间距，控制系统计算受控车辆与前车当前的车头间距下，道路上每隔一定距离的前车信息，控制系统结合受控车辆信息与计算所得的前车信息，对受控车辆的加速、制动及转向过程进行优化，将优化结果传输至受控车辆的动力装置、制动装置及转向装置，利用最优化原理对车辆运行进行优化。本发明将网联智能车辆纵向控制和横向控制过程同时进行优化，提高优化精度，优化算法不需多次迭代，降低运算负荷。
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公开(公告)号：CN108919798A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810591195.X
申请日：2018-06-10
Applicant: 同济大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于混合函数域的网联智能车辆编队行驶控制方法，受控车辆的控制系统采集受控车辆的前车信息，受控车辆与前车通讯，采集受控车辆的前车信息，在时间域中对受控车辆的加速及制动过程进行优化，将优化得到的控制向量和状态向量传输至受控车辆的动力系统及制动系统，在空间域中对受控车辆的转向过程进行优化，将优化得到的控制向量和状态向量传输至受控车辆的转向系统，利用最优化原理对车辆运行进行优化。本发明在时间域中优化纵向驾驶行为，在空间域中优化横向驾驶行为，提高控制精度，优化算法不需多次迭代，降低运算负荷。
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