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公开(公告)号：CN119668178A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202510180347.7
申请日：2025-02-19
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种控制器硬件架构及控制方法，包括控制板、驱动板以及外部电源：所述控制板包括主控芯片、CAN网络、电源电路、采样电路以及旋变电路;所述主控芯片采用数字信号处理器以及现场可编程门阵列作为核心处理器，负责执行控制算法和数据处理；所述CAN网络包括控制器与外部设备，所述控制器与外部设备组成通信设备；所述电源电路将上述的外部电源转换为控制器内部电路所需的电压和电流，从而确保各电路正常工作。本发明与现有的技术相比的优点在于：本发明采用PID控制方法实现控制，实现成本效益高，硬件实现相对简单，成本较低的优势。
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公开(公告)号：CN118314791A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410377860.0
申请日：2024-03-29
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G09B21/00
Abstract: 本申请涉及一种电磁驱动的全锁止式可刷新盲文显示模块及装置。通过盲文显示模块上端设置有顶盖，盲文显示模块下端设置有底座，顶盖上设有6个通孔和6个铁芯固定槽，6个通孔呈现三行两列阵列分布；底座上设有6对插孔和6个支撑台，插孔沿着横向轴线对称分布，每侧有三对插孔；每个通孔下方安装有相应的致动器，致动器包括线圈、铁芯、探针、盲文点帽、环形永磁体；线圈由铜漆包线在铁芯的外表面缠绕而成；铁芯上端固定在顶盖的铁芯固定槽内；探针置于铁芯内，探针的直径小于铁芯内径，探针顶部固定安装有盲文点帽，探针底部的圆盘上表面上固定有环形永磁体，探针底部的圆盘下表面接触底座的支撑台。解决了盲文显示模块无锁止功能的问题。
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公开(公告)号：CN117763430A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202410024920.0
申请日：2024-01-08
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G06F18/241 , G06F18/25 , G06F18/213 , G06V20/60 , G06V10/44 , G06V10/54 , G06V10/77 , G06V10/82 , G06F3/01 , G06N3/0442 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/096 , G06F123/02
Abstract: 本发明公开了一种视障者认知虚拟纹理的方法、系统和设备，属于机器学习和视障者数字化教育领域，包括以下步骤：在公开的纹理触觉数据库中对振动触觉信号进行预处理；搭建一个基于多源信息输入的纹理触觉重建模型，并进行训练；将纹理图像以及实时的滑动速度和按压力输入到训练好的重建模型内，生成振动触觉信号；设计基于振动加速度的纹理分类模型，并进行训练；将重建模型生成的振动触觉信号输入到分类模型内，预测纹理的类别；搭建多模态虚拟纹理认知系统，用户通过力触觉装置感受与虚拟纹理交互时的振动反馈，并收听由扬声器播报的纹理类别。本发明可帮助视障者独立完成对虚拟纹理的感知和理解，为他们认知虚拟纹理提供了新的途径。
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公开(公告)号：CN117289794A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311216091.8
申请日：2023-09-20
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G06F3/01 , G06N3/0464 , G06N3/0442 , G06N3/0455 , G06N3/084
Abstract: 本发明公开了基于动作信息的振动加速度信号生成方法，包括：采集与真实纹理表面交互时的动作信息与振动加速度信号，并对其进行预测处理；开发基于动作信息的振动加速度信号生成模型，并利用收集到的动作信息与振动加速度信号对该模型进行训练；将实时的动作信息输入训练好的振动加速度信号生成模型，预测下一时刻的振动加速度信号；设计用于与虚拟纹理交互的力触觉再现装置，将预测的加速度信号作为装置的输入用于呈现触觉反馈并通过装置进行渲染。本发明能分别捕获局部空间特征和时间动态，根据特征的贡献为特征分配权重，进一步提高性能，并利用时间注意层识别所有时间步长上的相关编码器隐藏状态，提高预测精度。
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公开(公告)号：CN115171485B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202210934947.4
申请日：2022-08-04
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G09B21/00
Abstract: 本发明公开了一种电磁驱动式盲文显示装置，所述装置包括上框架、探针、复位弹簧、隔磁线圈、电磁线圈、磁铁、套筒、延长柱、封盖和柱头螺丝，所述上框架位于最外侧，探针位于装置顶端中间，复位弹簧位于探针上方，套筒位于封盖上方，隔磁线圈和电磁线圈位于套筒外侧，磁铁和延长柱位于套筒内侧，所述延长柱位于探针下方，并与磁铁连接，随磁铁在套筒内部左右移动。本发明装置通过延长柱斜面与探针斜面相配合，延长柱的横向位移被转化为探针的纵向位移，使盲文点克服重力并弹起，设计精巧且结构稳定性强；锁止力大、能耗低、重量轻，符合盲人阅读习惯，便于盲文显示装置的推广。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111796710B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202010489198.X
申请日：2020-06-02
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G06F3/041 , G06F3/0354 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06T5/00 , G06T5/20 , G06T5/30 , H04W4/80 , G06V10/82 , G06V10/44
Abstract: 本发明公开了一种在触摸屏上再现图像轮廓特征的方法；所述方法包括以下步骤：(1)构建能去除图像的细节特征而保留虚拟物体主要结构特征的深度学习模型；(2)开发应用软件，将训练好的深度学习模型移植到触摸屏设备上运行；(3)对触摸屏中显示的新图像，先使用深度学习模型对其进行平滑，再利用Sobel算子从平滑图像中提取出物体的轮廓特征；(4)使用指套式或手持式力触觉装置通过具有方向引导功能的振动触觉反馈来再现图像的轮廓特征。本发明可对图像进行快速平滑和轮廓提取，能保证交互的实时性和真实感，并为用户感知图像轮廓提供便捷的实现途径。
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公开(公告)号：CN115817671A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211485558.4
申请日：2022-11-24
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B62D57/028 , B62D57/02
Abstract: 本发明公开一种气动软体轮腿机构，属于机器人领域；气动软体轮腿机构包括固定在机体上端的气泵和气阀二，气泵与气阀二之间通过输气管一连接并导通；气阀二的一端转动连接有中空的转轴，转轴的一端垂直安装有中空的辐条，转轴分别与气阀二以及辐条连通；转轴的一端连接有柔性腔体，并相互导通；柔性腔体的下端安装有带有单向轴承的小轮二；所述气泵对柔性腔体充气，并能够使柔性腔体的上下两端贴合形成整圆；通过柔性腔体在充气及放气状态下的形变即可实现腿模式和轮模式之间的转换，转换方法简单高效。
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公开(公告)号：CN115489636A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211357849.5
申请日：2022-11-01
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种可变形的辐条轮机构，涉及轮腿机器人技术领域。本发明包括机体，所述机体上设置有气泵，所述气泵的输出端连接有第一输气管。本发明通过启动气泵分别对辐条组件进行充气或抽气，能够控制变形轮在轮式模式和腿式模式之间灵活转换，提高了机器人的地形适应能力，而且通过设置的柔性的变形轮、辐条组件等，还能够很好的避免机器人在平地运动时产生振荡，且通过设置的第一气阀、第二气阀、第一输气管和第二输气管等结构的相互配合，还能够分别对风板进行吹气，从而使得机体进行正向或反向运动，同时腿式运动、轮式运动和模式转换由同一个气泵驱动，还精简了驱动机构，降低了机构的重量。
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公开(公告)号：CN115214817A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210908165.3
申请日：2022-07-29
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，公开一种可滑行的四足机器人，包括前机体、后机体以及分布在前机体和后机体两侧的四条腿，其特征在于，所述前机体和所述后机体通过腰关节转动连接，所述盆骨的上端与所述前机体和所述后机体之间转动连接，连接处为横滚髋关节，所述大腿的上端与所述盆骨的下端之间转动连接，连接处为俯仰髋关节，所述小腿的上端与所述大腿的下端之间转动连接，连接处为膝关节，所述小腿的上端的侧面转动设置有所述第一随动轮，所述小腿的下端的侧面转动设置有所述第二随动轮，所述小腿下端的末端固定设置有所述足端。本发明在不影响机器人腿式运动情况下，实现机器人滑行步态，提高机器人在平整地面，尤其是斜坡向下运动中运动效率。
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公开(公告)号：CN115171485A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210934947.4
申请日：2022-08-04
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G09B21/00
Abstract: 本发明公开了一种电磁驱动式盲文显示装置，所述装置包括上框架、探针、复位弹簧、隔磁线圈、电磁线圈、磁铁、套筒、延长柱、封盖和柱头螺丝，所述上框架位于最外侧，探针位于装置顶端中间，复位弹簧位于探针上方，套筒位于封盖上方，隔磁线圈和电磁线圈位于套筒外侧，磁铁和延长柱位于套筒内侧，所述延长柱位于探针下方，并与磁铁连接，随磁铁在套筒内部左右移动。本发明装置通过延长柱斜面与探针斜面相配合，延长柱的横向位移被转化为探针的纵向位移，使盲文点克服重力并弹起，设计精巧且结构稳定性强；锁止力大、能耗低、重量轻，符合盲人阅读习惯，便于盲文显示装置的推广。
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