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公开(公告)号：CN118143993A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410154594.5
申请日：2024-02-04
Applicant: 华南农业大学
IPC: B25J15/08
Abstract: 本发明公开了一种基于多层级柔性机构设计的机器人柔性夹持装置，包括底座、多层级柔性爪和夹持驱动机构；多组所述的多层级柔性爪在所述底座上呈圆周排列；每组多层级柔性爪包括第一夹持爪和第二夹持爪；所述第一夹持爪和所述第二夹持爪之间通过弹性连接件连接；所述夹持爪上设置有夹持端，所述第一夹持爪和所述第二夹持爪的夹持端构成多层级柔性爪的夹持口；所述夹持驱动机构用于驱动所述弹性连接件向下运动，以促使所述第一夹持爪和所述第二夹持爪的夹持端以该弹性连接件为转动支点做相向转动，以实现夹持动作。本发明的机器人柔性夹持装置可实现对不同大小和形状不规则的夹持物进行自适应抓取，且通用性和实用性强，从而有利于大批量生产。
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公开(公告)号：CN117958020A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410140765.9
申请日：2024-01-31
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开一种烟叶采摘装置的采收高度和角度的自适应调控方法，包括以下步骤：(1)激光雷达传感器组件实时采集烟叶和采收刀台的高度数据；(2)将数据传输给控制系统进行处理；(3)根据烟叶和采收刀台的高度数据计算出需求的采收高度和角度；(4)控制系统控制四个驱动电机，实现采摘刀具的高度与角度调节，直到采摘刀具到达至需求的采收高度和角度；(5)控制系统控制采摘装置移动，使其能够接触到烟叶；(6)采摘刀具对烟叶进行采摘操作；(7)控制系统对采摘刀具的采收高度和角度进行动态调整；(8)重复步骤(2)‑(7)，实现采摘刀具的自适应调控。该方法可以自动调节采摘刀具的采收高度和角度，可提高采摘效率和准确性。
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公开(公告)号：CN108649682B
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN201810361835.8
申请日：2018-04-20
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 一种自动导引车辆控制器的供电装置，包括车载直流电池组、第一继电器、第二继电器、微控制器、第一DC‑DC变换器和第二DC‑DC变换器；所述车载直流电池组引出两个供电回路，第一供电回路上依次连接有第一继电器、第一DC‑DC变换器；第二供电回路上依次连接有第二继电器、第二DC‑DC变换器；第一继电器和第二继电器的控制端分别与微控制器接口电连接；第一供电回路在车载直流电池组与第一继电器之间设有车载电源开关、在第一继电器与第一DC‑DC变换器之间设有控制器电源开关，车载电源开关和控制器电源开关的开闭触发信号端分别经光电耦合器与微控制器接口电连接。本发明能稳定、可靠为控制器提供电源，对控制器进行保护，既保证供电的可靠性。
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公开(公告)号：CN112629293A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011522840.6
申请日：2020-12-21
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开一种用于畜禽养殖的废气除臭与热回收一体化装置，包括除臭换热箱和喷淋机构，所述除臭换热箱的内腔设有除臭换热单元，该除臭换热单元由多个除臭换热模块组成，所述除臭换热模块在三维空间的六个方向均设有开口，多个除臭换热模块在三维空间上进行矩阵排列；相邻的两个除臭换热模块之间，同一个维度上的不同方向的开口连通；其中，相邻的四个除臭换热模块之间的间隙构成废气通道，多个除臭换热模块的内腔连通构成新鲜空气通道；所述喷淋机构包括喷头和喷淋管，所述喷头设置在除臭换热箱的顶部。该废气除臭与热回收一体化装置不仅可以对养殖废气进行除臭处理，还能够利用废气的热量对新鲜空气进行预热，有利于冬天导入室外的新鲜空气。
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公开(公告)号：CN110067682B
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN201910383802.8
申请日：2019-05-09
Applicant: 华南农业大学
IPC: F02M35/104 , F02M35/10
Abstract: 本发明公开了一种基于负泊松比结构的可变进气歧管装置，包括进气套管、导气凸台、执行器及传动系统，所述进气套管的管壁钻有一圆孔，用于连接传动系统，所述导气凸台为一个弧形坡道，固定在进气套管的内管壁上，进气套管内气流沿着该导气凸台的坡道运动；本发明通过使用负泊松比材料的拉(压)胀(缩)特性，可以随着发动机的不同转速进行调整进气截面，在一定范围内完成连续变进气的效果。本发明的负泊松比可变进气歧管装置机构简单，减少了发动机进气系统的整体重量，在不同转速下提高了发动机的燃烧效率，提升发动机的性能，适用于汽车发动机在不同工况下进行工作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108640040B
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201810263797.2
申请日：2018-03-28
Applicant: 华南农业大学
IPC: B66F9/075
Abstract: 本发明公开了一种智能叉车的位姿调整路径规划方法，具体包括如下步骤：建立环境全局坐标系；并以叉车左、右货叉外顶端间的中点为叉车当前位置点，再判断叉车当前位姿是否符合要求，以及计算叉车尾部到周围物体的距离；根据生活中一般工况下自主驾驶调整车辆位姿的原则，分后退和前进两个步骤实现叉车位姿调整；每个步骤均通过选定合适的控制点，利用B样条曲线来实现路径规划。本发明可以满足对起止点有严格位姿要求的路径规划需求，同时，通过位姿调整保证了智能叉车能够准确堆、取货物，避免在堆放货物时出现位姿偏离问题和在叉取货物时由于位姿的偏离造成托盘不必要的磨损；规划过程更加简洁、快速，且B样条曲线控制点的选择较为精巧。
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公开(公告)号：CN107264262B
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201710418212.5
申请日：2017-06-06
Applicant: 华南农业大学
IPC: B60K6/365
Abstract: 本发明公开一种集成双电机和双排行星齿轮混合动力系统和控制方法，驾驶员通过系统可方便地进入传统纯发动机模式、纯电动模式、增程模式或怠速模式、混合动力模式。相对于现有技术，本发明技术方案结构简单、节省空间、方便布置，能够克服现有并联式混合动力汽车及其动力总成尺寸空间大，结构复杂等缺点。另外，系统处于纯电动模式时，可以通过选择不同的减速齿轮传动比驱动，提高了低速下纯电的动力性及高速时纯电经济性。第一电机和第二电机可以通过多级减速齿轮起动发动机，不仅可以提高驻车或行车中发动机起动的平顺性，还可以降低电机的峰值扭矩，减小电机尺寸大小，进一步优化电机的设计。
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公开(公告)号：CN109573012A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811277843.0
申请日：2018-10-30
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 一种汽车辅助飞行装置，包括机身和机臂，所述机臂的数量为4个，4个机臂沿圆周方向均匀对称地连接在机身上，每个机臂上设有若干个支臂，若干个支臂沿圆周方向等分地连接机臂上，每个支臂设有用于提供飞行动力的螺旋桨，螺旋桨由飞行电机驱动；机身上设有控制模块，机身底面的前后端分别设有机械爪，前后端的机械爪用于抓取汽车，机械爪由抓取电机控制开合，机身底面的中部设有摄像头，机身底面的前端设有超声波测距传感器；飞行电机、抓取电机、摄像头和超声波测距传感器分别与控制模块电连接，控制模块上设有与地面控制端通讯的通信模块。本发明有效地解决在遇到拥堵或者无法进行驾驶时，汽车无法移动的问题。
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公开(公告)号：CN109189074A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811140885.X
申请日：2018-09-28
Applicant: 华南农业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种用于仓储环境的室内自主建图方法，通过在仓储叉车上安装各类传感器采集环境信息，进行数据存储、数据融合和数据处理，通过基于图优化的SLAM算法实现栅格地图的实时创建；确定当前建立的栅格地图上所有的出口区域，基于距离评价函数值对出口区域进行排序，选择值最大的出口区域作为下一个探索目标；如规定时间内未到达下一个探索目标，则选择次大值作为下一个探索目标；到达下一个探索目标后，采用相同的方法进行栅格地图的创建和扩展。本发明方法可增强对细小障碍物的识别，进而为地图增添障碍物信息，提高建图的效率和地图的精度。
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公开(公告)号：CN108640040A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810263797.2
申请日：2018-03-28
Applicant: 华南农业大学
IPC: B66F9/075
Abstract: 本发明公开了一种智能叉车的位姿调整路径规划方法，具体包括如下步骤：建立环境全局坐标系；并以叉车左、右货叉外顶端间的中点为叉车当前位置点，再判断叉车当前位姿是否符合要求，以及计算叉车尾部到周围物体的距离；根据生活中一般工况下自主驾驶调整车辆位姿的原则，分后退和前进两个步骤实现叉车位姿调整；每个步骤均通过选定合适的控制点，利用B样条曲线来实现路径规划。本发明可以满足对起止点有严格位姿要求的路径规划需求，同时，通过位姿调整保证了智能叉车能够准确堆、取货物，避免在堆放货物时出现位姿偏离问题和在叉取货物时由于位姿的偏离造成托盘不必要的磨损；规划过程更加简洁、快速，且B样条曲线控制点的选择较为精巧。
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