公开(公告)号：CN118864746A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202410891712.0

申请日：2024-07-04

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 王昱 ,  谭文超 ,  白振冈 ,  何昊翔 ,  曾山 ,  卢家欢

IPC: G06T17/05 ,  G06V20/68 ,  G06T7/33 ,  G06V20/64 ,  G06V10/82 ,  G06T7/73 ,  G06V10/12 ,  G06V10/147 ,  G06V10/58 ,  G01C21/00

Abstract: 本申请涉及一种水果大棚多信息语义地图构建方法、装置、设备及介质，方法包括：基于预设的语义分割模型对第二水果大棚点云地图中的水果植株数据进行语义分割，以确定水果大棚语义地图以及水果大棚语义地图中水果果实相对应的位置；基于全局巡检路径以及水果大棚语义地图中水果果实相对应的位置，将高光谱相机伸展至水果果实侧面，以采集水果果实的光谱信息，基于光谱信息确定水果果实的含糖量以及成熟度；基于水果果实的空间位姿将每个水果果实的含糖量以及成熟度投影至水果大棚语义地图中，确定水果大棚多信息语义地图。本申请的多信息语义地图对于人工采摘或者机器人采摘都能够有效避免误采。

公开(公告)号：CN117958020A

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN202410140765.9

申请日：2024-01-31

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 王昱 ,  张文鹏 ,  曾山 ,  谭文超 ,  黄梓健 ,  姜超 ,  刘佳豪

IPC: A01D45/16 ,  G05B11/42

Abstract: 本发明公开一种烟叶采摘装置的采收高度和角度的自适应调控方法，包括以下步骤：(1)激光雷达传感器组件实时采集烟叶和采收刀台的高度数据；(2)将数据传输给控制系统进行处理；(3)根据烟叶和采收刀台的高度数据计算出需求的采收高度和角度；(4)控制系统控制四个驱动电机，实现采摘刀具的高度与角度调节，直到采摘刀具到达至需求的采收高度和角度；(5)控制系统控制采摘装置移动，使其能够接触到烟叶；(6)采摘刀具对烟叶进行采摘操作；(7)控制系统对采摘刀具的采收高度和角度进行动态调整；(8)重复步骤(2)‑(7)，实现采摘刀具的自适应调控。该方法可以自动调节采摘刀具的采收高度和角度，可提高采摘效率和准确性。