公开(公告)号：CN108759829A

公开(公告)日：2018-11-06

申请号：CN201810263821.2

申请日：2018-03-28

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 吕恩利 ,  刘妍华 ,  阮清松 ,  郭嘉明 ,  曾志雄 ,  王飞仁 ,  林伟加 ,  罗毅智 ,  李想 ,  易子骐

IPC: G01C21/20 ,  G05D1/02

CPC classification number: G01C21/20 ,  G05D1/0219

Abstract: 本发明公开了一种智能叉车的局部避障路径规划方法，该方法包括：依据导航型激光扫描传感器建立环境全局坐标系；利用测距型激光扫描传感器探测周围环境信息。对所获得的数据进行分析处理，提取出所有特征点。从特征点中选取合适点作为小目标点，以及B样条曲线控制点。生成B样条曲线路径并执行。本发明不会出现到处都是障碍物而无路可走的假象，避障行驶效率高；特征点的提取十分准确，可以在复杂环境中快速规划出对起止点有严格位姿要求的路径，生成的路径也满足车辆运动学要求及车身尺寸约束；且将B样条曲线利用于智能叉车局部避障路径规划，使得规划过程更加简洁、快速，且控制点的选择较为精巧，能够保证所规划路径起止点位姿均符合要求。

公开(公告)号：CN108759829B

公开(公告)日：2021-05-11

申请号：CN201810263821.2

申请日：2018-03-28

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 吕恩利 ,  刘妍华 ,  阮清松 ,  郭嘉明 ,  曾志雄 ,  王飞仁 ,  林伟加 ,  罗毅智 ,  李想 ,  易子骐

IPC: G01C21/20 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种智能叉车的局部避障路径规划方法，该方法包括：依据导航型激光扫描传感器建立环境全局坐标系；利用测距型激光扫描传感器探测周围环境信息。对所获得的数据进行分析处理，提取出所有特征点。从特征点中选取合适点作为小目标点，以及B样条曲线控制点。生成B样条曲线路径并执行。本发明不会出现到处都是障碍物而无路可走的假象，避障行驶效率高；特征点的提取十分准确，可以在复杂环境中快速规划出对起止点有严格位姿要求的路径，生成的路径也满足车辆运动学要求及车身尺寸约束；且将B样条曲线利用于智能叉车局部避障路径规划，使得规划过程更加简洁、快速，且控制点的选择较为精巧，能够保证所规划路径起止点位姿均符合要求。

公开(公告)号：CN108401746A

公开(公告)日：2018-08-17

申请号：CN201810467542.8

申请日：2018-05-11

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 曾志雄 ,  吕恩利 ,  易子骐 ,  刘妍华 ,  郭嘉明 ,  王昱 ,  罗毅志 ,  林伟加 ,  余小峰

IPC: A01G9/18

Abstract: 本发明公开了一种温室作物用二氧化碳产生收集施肥系统及其实现方法，该系统包括发酵装置、压缩存储装置、混合制取装置和控制装置；所述压缩存储装置设置在所述发酵装置和所述混合制取装置之间，用于压缩存储在所述发酵装置中生成的二氧化碳，当需要二氧化碳进行施肥时再把二氧化碳输送到所述混合制取装置中进行混合制取，使达到施肥所需的二氧化碳的浓度。该系统可制取并收集较为纯净的二氧化碳气体，同时将得到的纯净二氧化碳气体与空气按所需比例在混合气室内混合，为温室提供各个时期所需的适宜浓度的二氧化碳气体，使进入温室中的二氧化碳的浓度适合施肥的需要。该系统具有性能稳定、安全性高、较低成本，拆卸装配方便、耗能较低等优点。

公开(公告)号：CN109573012A

公开(公告)日：2019-04-05

申请号：CN201811277843.0

申请日：2018-10-30

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 曾志雄 ,  吕恩利 ,  陆华忠 ,  肖冬冬 ,  王昱 ,  易子骐 ,  董冰 ,  吴鹏

IPC: B64C27/08 ,  B64C27/32 ,  B64D1/22

Abstract: 一种汽车辅助飞行装置，包括机身和机臂，所述机臂的数量为4个，4个机臂沿圆周方向均匀对称地连接在机身上，每个机臂上设有若干个支臂，若干个支臂沿圆周方向等分地连接机臂上，每个支臂设有用于提供飞行动力的螺旋桨，螺旋桨由飞行电机驱动；机身上设有控制模块，机身底面的前后端分别设有机械爪，前后端的机械爪用于抓取汽车，机械爪由抓取电机控制开合，机身底面的中部设有摄像头，机身底面的前端设有超声波测距传感器；飞行电机、抓取电机、摄像头和超声波测距传感器分别与控制模块电连接，控制模块上设有与地面控制端通讯的通信模块。本发明有效地解决在遇到拥堵或者无法进行驾驶时，汽车无法移动的问题。

公开(公告)号：CN109283928A

公开(公告)日：2019-01-29

申请号：CN201811113534.X

申请日：2018-09-25

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 曾志雄 ,  吕恩利 ,  陆华忠 ,  蔡任 ,  王飞仁 ,  易子骐 ,  吴鹏 ,  沈昊

IPC: G05D1/02 ,  G01C21/20

Abstract: 一种基于机器视觉的自动导航运输车，包括车架底盘、步进电机和驱动电机，所述车架底盘上设有前车轮和后车轮，前车轮或后车轮之间设有转向装置，步进电机用于驱动转向装置实现转向，驱动电机用于驱动前车轮或/和后车轮转动，车架底盘上设有承重支架；包括CCD摄像头、处理器和控制器，CCD摄像头设在车架底盘前端面，CCD摄像头与处理器电连接，步进电机、驱动电机和处理器分别与控制器电连接，处理器上设有机器视觉Dijkstra算法模块，CCD摄像头用于获取实时图像并输送至处理器，机器视觉Dijkstra算法模块根据实时图像得到最优路径的参数并发送至控制器，控制器根据最优路径的参数控制步进电机和驱动电机动作。本发明能实现自主避障和实时转弯，智能化程度较高。