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公开(公告)号：CN106155081A
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201610440581.X
申请日：2016-06-17
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: G05D1/101 , G01C11/00 , G01C21/005 , G01C21/20
Abstract: 本发明公开一种旋翼无人机大范围目标监测和精确定位方法，利用搭载在无人机上的3个摄像机拍摄图像，并将图像回传到地面站，选择一个摄像机拍摄的图像，并对应选取图像中标志物；然后对该标志物进行视觉识别定位，并结合相机的视角约束，生成有效的航迹实现对无人机的航迹规划；在此航迹下，对已选定的标志物进行多点图像测量，运用图像处理和线性回归的方法计算航向偏差；令无人机恢复到平飞航迹，选择摄像机视野里的任一静止或运动目标，实现目标的精确定位；与现有技术相比，该方法的监测范围大，更容易捕获标志物，并通过有效的航迹规划，更精确地计算航向偏差，提高目标定位精度。
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公开(公告)号：CN105279769A
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201510420055.2
申请日：2015-07-16
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T7/20
CPC classification number: G06T2207/10016 , G06T2207/20164 , G06T2207/20182 , G06T2207/30212
Abstract: 本发明公开了一种联合多特征的层次粒子滤波跟踪方法，包括如下步骤：获取目标的连续帧图像，并在第1帧图像上选定初始目标区域和初始粒子集；从第2帧开始：以第k-1帧图像中的目标区域的中心点作为第k帧的搜索区域中心点，在搜索区域中进行角点检测，获得角点；然后建立第k-1帧中目标的颜色和纹理特征的联合直方图；将通过已知的运动模型k时刻的粒子集；通过对第k帧与第k-1帧图像进行角点检测和特征点匹配，确定k时刻粒子的一阶权值；根据目标的颜色和纹理特征的联合直方图建立似然函数，将一阶权值与联合似然函数相乘获得二阶权值并归一化，作为k时刻粒子权值；根据k时刻粒子权值及其粒子集，获取k时刻目标区域；重复上述过程直至完成粒子滤波。
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公开(公告)号：CN105044676A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510585249.8
申请日：2015-09-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01S5/22
CPC classification number: G01S5/22
Abstract: 本发明公开了一种基于声音能量的声源定位方法，该方法的过程为：包设置定位设备，所述定位设备包括多个无线传感器从节点，所述无线传感器从节点上设有声音传感器阵列；记录各个节点的声音到达时间，使用TDOA算法找出声源坐标；记录各个节点声音的能量值，根据声音能量衰减模型、声源坐标、从节点的坐标计算出声音衰减系数；将声音衰减系数带入声音能量衰减模型；每隔一点时间计算各个节点声音能量值，计算出声源坐标。
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公开(公告)号：CN101510072A
公开(公告)日：2009-08-19
申请号：CN200910008736.2
申请日：2009-03-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明公开了一种带有自适应模糊摩擦补偿的伺服系统控制器。用于改善电机伺服系统的输出跟踪精度与快速响应，特别适用于要求精度高、响应快速的精密电机伺服系统。本发明包括参数自适应调整模块、模糊摩擦补偿器与鲁棒控制模块。采用模糊模型逼近摩擦力模型，然后通过模糊模型参数的自适应调整，实现摩擦力值的在线估计，并据此进行摩擦补偿，以克服摩擦力对伺服系统的输出跟踪精度与快速响应的不利影响。模糊模型参数的调整采用复合自适应律，同时利用系统输出误差与参数估计误差的相关信息进行参数调整，以提高参数收敛的速度。由于该控制器能实现快速而准确的摩擦模型估计与摩擦补偿，从而能大大改善伺服系统的输出跟踪精度与快速响应。
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公开(公告)号：CN116703752B
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202310524524.X
申请日：2023-05-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T5/73 , G06T5/50 , G06T5/60 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/084 , G06N3/0455
Abstract: 本发明公开了融合近红外的Transformer结构的图像去雾方法及装置，能够利用额外的近红外特征作为补充信息，采用Transformer深度神经网络结构，其特征提取能力更强，能够生成分辨率高，保真度高和纹理细节突出的去雾图片。针对同一场景对应拍摄近红外图像和可见光图像，组成数据集。将近红外图像和可见光图像输入到预先训练好的Transformer结构图像去雾模型；该模型对可见光、近红外图像进行编码表征，分别得到可见光和近红外图像的特征向量，二者融合得到交互特征向量；对可见光和近红外图像的特征向量分别进行解码，获得可见光和近红外图像序列，二者处理后与交互特征向量进行合并，对合并结果进行通道重组以及卷积处理，输出去雾后的图像结果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118967747A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411023340.6
申请日：2024-07-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T7/246 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/082
Abstract: 本发明公开了基于中期融合元框架和复合视觉提示的RGBT目标跟踪方法，涉及视觉目标跟踪技术领域，包括预训练的上游RGB跟踪网络并嵌入到中期融合多模态跟踪元框架中和利用三种视觉提示策略构建RGBT提示跟踪网络，然后在RGBT跟踪训练集上对网络进行提示微调；提示跟踪方法中包括一种中期融合元框架和单模态和跨模态探索提示策略、中间融合提示策略、模态与阶段感知提示策略。本方法通过极少量需要微调的额外参数实现上游知识在当前任务上参数高效的知识迁移，极大地减少了训练设备的负担，充分释放了提示学习在RGBT跟踪任务中的巨大潜力，并在模态主导性动态变化的多种复杂开放场景中实现了鲁棒的RGBT跟踪。
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公开(公告)号：CN110262235B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201910527858.6
申请日：2019-06-18
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种切换系统的无模型最优切换方法，整个最优切换方法包括迭代关系式的变形、状态数据的处理、近似函数权值的估计和切换策略的更新。迭代关系式在只有初始容许策略应用于系统的情况下进行变形，其中未知量采用基函数权值和的近似形式替代，之后利用状态数据计算迭代关系式中需要的数据矩阵，根据变形后的迭代关系式估计权值并更新切换策略。经过多次迭代计算更新即可获得一个近似的最优切换策略。该方法不需要知道具体的子系统模型，只要状态量可测,便可有效实现切换系统的最优切换调度。
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公开(公告)号：CN109521795A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811564145.9
申请日：2018-12-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种多旋翼无人机测绘航线规划方法，一、对航线有效覆盖面积与测区面积的差值、航线总长度、航带条数和航行高度的参数作归一化处理，所述航线有效覆盖面积与测区面积的差值、航线总长度、航带条数和航行高度均由航向和航高表示，对上述四个参数的归一化结果加权求和得到关于航向和航高的航线评价函数；二、设置二维粒子群算法的参数，将最小化航线评价函数作为二维粒子群算法的优化目标；三、通过二维粒子群算法求解航线评价函数的最小值，得到对应的航向和航高；四、利用步骤三得到的航向和航高进行无人机的航线规划；本发明能够在给定航向及航高的条件下进行最优航线规划。
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公开(公告)号：CN105608683B
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201610140077.8
申请日：2016-03-11
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T5/00
Abstract: 本发提供一种单幅图像去雾处理方法，具体过程为：(一)计算雾图像I的透射率te；(二)根据光滑区域识别算法判断输入雾图像是否有光滑区域，若存在光滑区域，则令识别参数sky＝1，否则sky＝0；(三)基于所述透射率te和识别参数sky，获取去雾图像。该方法采用适于雾图像的光滑区域识别算法，通过对雾图像进行识别分类，对不同类型的雾图像采用相对应的方法，从而保证的去雾效果，提高雾、霾天气下图像质量。
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公开(公告)号：CN104780506B
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201510192521.6
申请日：2015-04-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于置信水平的三边定位方法，具体过程为：选择3参考节点；针对每一参考节点设圆；判断任意两个圆之间是否相交，针对不相交的两圆，同时逐渐增大互不相交的两圆所对应的距离值，若两圆相交时，所增加的距离在预设置信水平α对应的距离偏差范围内，此时从相交两圆的交点中选定一个作为三角形的一个顶点；将三角形重心作为标签节点的位置估计值；计算每一参考节点组合情况的位置估计值；计算所有标签节点位置估计值的均值，并将其作为标签节点的最终位置，实现标签节点的定位。本发明通过采用基于置信水平的加权三边定位法，可解决两圆无法相交导致的定位不准问题，从而提高目标坐标的估计精度，该方法计算简单，易于实现。
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