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公开(公告)号：CN109521795A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811564145.9
申请日：2018-12-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种多旋翼无人机测绘航线规划方法，一、对航线有效覆盖面积与测区面积的差值、航线总长度、航带条数和航行高度的参数作归一化处理，所述航线有效覆盖面积与测区面积的差值、航线总长度、航带条数和航行高度均由航向和航高表示，对上述四个参数的归一化结果加权求和得到关于航向和航高的航线评价函数；二、设置二维粒子群算法的参数，将最小化航线评价函数作为二维粒子群算法的优化目标；三、通过二维粒子群算法求解航线评价函数的最小值，得到对应的航向和航高；四、利用步骤三得到的航向和航高进行无人机的航线规划；本发明能够在给定航向及航高的条件下进行最优航线规划。
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公开(公告)号：CN109508034B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201811564893.7
申请日：2018-12-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种复杂多边形测区下的多旋翼无人机测绘航线规划方法，其主要分为单条航带的规划和剩余未覆盖测区的更新两个部分：首先根据无人机位置和待覆盖测区进行单条航带的规划，获取当前状态下的航带最长的一对航带点，然后考虑该航带的有效覆盖区域，更新剩余未覆盖区域并将其视为一个或一组新的测区，同时更新无人机位置为该航带的末航点，以此进行下一条航带的规划，直至完成对全测区的覆盖，本发明方法能够在复杂多边形测区下规划出较小的冗余覆盖率以及较少的转弯次数的航线。
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公开(公告)号：CN109508034A
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201811564893.7
申请日：2018-12-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种复杂多边形测区下的多旋翼无人机测绘航线规划方法，其主要分为单条航带的规划和剩余未覆盖测区的更新两个部分：首先根据无人机位置和待覆盖测区进行单条航带的规划，获取当前状态下的航带最长的一对航带点，然后考虑该航带的有效覆盖区域，更新剩余未覆盖区域并将其视为一个或一组新的测区，同时更新无人机位置为该航带的末航点，以此进行下一条航带的规划，直至完成对全测区的覆盖，本发明方法能够在复杂多边形测区下规划出较小的冗余覆盖率以及较少的转弯次数的航线。
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