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公开(公告)号：CN104932554B
公开(公告)日：2017-12-05
申请号：CN201510303565.1
申请日：2015-06-04
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明公开了一种可变负刚度的半主动控制型联轴器，包括控制器、电源、从动盘、第一主动盘、第二主动盘、正刚度弹簧、液压系统、负刚度机构、导向杆、导向杆位移传感器和负刚度机构位移传感器，本发明可以使系统的刚度很小，降低更宽频带的扭转振动。在联轴器传递扭矩时，主动端和从动端会有相对扭转角位移，导向杆上的位移传感器把测的信号传递给控制器，控制器在对信号进行分析后，然后根据安装在负刚度安装筒上的位移传感器反馈的信号，确定对负刚度机构的位置调节，确保系统处于大的传递效率和较低的扭转振动状态，这种可变负刚度的半主动控制型联轴器能够解决传统扭转减振装置存在的传递大载荷与减振之间的矛盾，具有推广使用的价值。
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公开(公告)号：CN104786867B
公开(公告)日：2017-07-11
申请号：CN201510171311.9
申请日：2015-04-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60L15/00
Abstract: 本发明涉及一种机电复合传动功率分配分级优化控制方法，其计算步骤如下：根据踏板开度α、车速v、用电设备功率Pc、离合器状态p、动力电池组的荷电状态S等已知信息，利用能量管理策略得到用电需求功率PN和驾驶员的需求功率Pα，利用约束检测算法得到速比ρ的第一级可行域Ω1(ρ)；在可行域Ω1(ρ)内进行搜索；判断可行域Ω2(ρ)是否有可行解；判断可行域Ω3(ρ)是否有可行解；在第三级可行域Ω3(ρ)内对燃油经济性f3(ρ)进行优化；将最优速比ρopt输出到部件控制层。本发明方法针对多目标的分级优化算法，优先满足了供电能力，然后满足驱动能力，最后才对燃油经济性进行优化，保证了不同性能的优先级，适合解决机电复合传动系统的多目标优化问题。
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公开(公告)号：CN104802630B
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201510170748.0
申请日：2015-04-12
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: Y02T10/623 , Y02T10/6243 , Y02T10/6286
Abstract: 本发明公开了一种混联式混合动力车辆多动力源协调控制方法。本发明提出了基于发动机转速偏差的机电耦合转矩冲突与基于电池组母线电压波动的电功率不平衡量的检测方法。通过发动机控制目标和实际转速差设定转矩协调系数提出了机电转矩协调控制方法，通过电池组模型与多电机转矩解耦计算求解电功率协调系数提出了机电功率协调控制方法。本发明能够解决动态调节控制问题并补充基本能量管理方法分配精度和对部件动态响应特性考虑不充分的不足，有效协调混合动力系统多动力源功率分配与多功率元件的转矩分配平衡，保证系统部件工作的稳定性、可靠性，保证系统用电需求与电功率平衡。避免电池组过充过放也提高了动力电池组的使用寿命。
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公开(公告)号：CN114545981B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202210224659.X
申请日：2022-03-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/49 , G05D1/46 , G05D101/15 , G05D109/20
Abstract: 本发明属于飞行器技术领域，具体涉及一种基于模态预测的飞行车辆路径规划方法，在第一层中，车辆采取博弈学习的框架完成全局规划，同时采集模态切换训练数据，该数据包括车辆与障碍物的相对位置信息、障碍物属性信息以及空地模态的切换动作；相对位置信息与障碍物属性信息是后续模态预测网络的输入，空地模态的切换动作是模态预测网络的输出；第二层用第一层采集的训练数据训练模态预测网络，在突变环境中，根据传感器采集的相对位置信息、障碍物属性信息预测切换模态，最终将预测的模态值回送到第一层的学习框架，获取局部规划路径。本发明解决了飞行车辆复杂突变环境中空地模态切换决策以及多模态路径规划的难题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118479070A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410680130.8
申请日：2024-05-29
Applicant: 北京理工大学长三角研究院(嘉兴)
Abstract: 本发明提供一种用于城市超低空环境的分布式机械直驱的长续航飞行平台，属于飞行器技术领域，包括机体，机体四个角上分别设有一个涵道，每个涵道内有桨叶；发动机的发动机输出轴通过膜片联轴器的发动机端连接传动轴，传动轴再通过膜片联轴器的传动箱端连接传动箱，传动箱内为一对螺旋锥齿轮，用于将传动轴旋转方向改变，传动箱与桨叶固连。本发明的飞行平台的总体构型采用涵道式四旋翼构型；各轴桨叶下布置有分布式小型发动机，可实现最高100kW的稳定轴功率输出，桨叶与发动机输出轴采用传动机构进行连接；采用汽油实现驱动；满油情况下理论可飞行约2h；控制方面采用发动机恒定转速，桨叶变总距的方式，响应时间约为0.2s。
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公开(公告)号：CN113911130B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202010584239.3
申请日：2020-06-23
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种车辆横摆角速度估计方法及系统，该方法包括获取车辆的前轮轮速、车辆的后轮轮速、前后轮轮距以及车轮半径；根据前轮轮速、后轮轮速以及车轮半径，采用运动学模型估计横摆角速度，得到第一横摆角速度；根据车辆的侧向加速度、车辆质心侧偏角、车辆前轮侧向力和车辆后轮侧向力，采用动力学模型估计横摆角速度，得到第二横摆角速度；根据第一横摆角速度、第二横摆角速度和置信度计算第三横摆角速度；第三横摆角速度为车辆的最终横摆角速度估计值。通过本发明的上述方法能够得到精确度高的横摆角速度，并且能够解决现有技术中传感器测量横摆角速度成本高、误差大的技术问题。
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公开(公告)号：CN116453341A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310446888.0
申请日：2023-04-24
Applicant: 公安部道路交通安全研究中心 , 北京理工大学 , 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶汽车的车端实时违规监测方法、装置及系统，属于道路交通监测领域；首先违规监测只需要接收十字路口静态组成元素信息、自车状态信息和环境信息，对于十字路口是否安装监测设备没有要求，因此即使十字路口没有监测设备也能实现违规监测；其次，先判断是否满足任一条例的触发条件，满足时获取相应数据判断违规，能够大大降低数据计算量。最后，不仅根据自身状态信息和十字路口的静态组成元素信息判断，还根据环境信息如他车信息、行人信息、以及信号灯状态进行判断，不仅能够检测限速违规、闯红灯违规等简单规则，还可以对路权规则、礼让行人灯规则进行监测。具有实时监测，监测准确且监测规则多的优点。
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公开(公告)号：CN115061373B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202210734995.9
申请日：2022-06-27
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种混合动力系统电机温升预测博弈优化控制方法，包括以下步骤：S1：根据历史采样时刻以及当前时刻的驾驶员踏板位置、车速、加速度车辆状态信号以及高斯过程回归预测得到未来车辆需求车速函数v(t*)的分布；S2：取95％的置信区间作为未来车速轨迹范围，95％的置信区间内的任意一条速度轨迹同等对待，作为博弈参与者“环境”的策略集；S3：根据插电式混合动力汽车参数，构建车辆与动力系统各部件动力学模型；本发明在能量管理策略中建立电机温升模型和转矩波动模型，以燃油消耗、电机温升以及整车动力性为目标函数，构建基于MPC的预测型能量管理框架，实现燃油经济性、电机温升和寿命以及动力性多目标的协同优化。
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公开(公告)号：CN115626213A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211424253.2
申请日：2022-11-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D5/00 , B62D6/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明提供一种线控转向系统末端限位装置、末端限位容错方以及智能驾驶车辆；末端限位装置包括：太阳齿轮与方向盘总成配合；内齿圈具有盲齿，与行星齿轮配合形成盲齿限位第一机械限位功能；基座和端盖具有阻隔板，与行星齿轮轴形成行星齿轮轴限位第二机械限位功能。容错方法结合方向盘总成转角传感器和转向机转角传感器进行末端限位电气故障容错，利用限位装置进行电气失效末端保护和安全停机。本发明的装置结构简单，占用空间小，可直接与方向盘总成进行安装，同时适用于各种需要进行旋转限位的机械系统，可拓展性强。容错方法解决传统软件限位下，方向盘转角传感器信号失效而造成系统完全失效的问题，或者电气完全故障下系统安全停机问题。
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