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公开(公告)号：CN118655900A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410680595.3
申请日：2024-05-29
Applicant: 北京理工大学长三角研究院(嘉兴)
Abstract: 本发明涉及无人机技术领域，具体是一种考虑与飞鸟交互作用的无人机自主避障方法与系统，建立飞鸟无人机交互轨迹数据集；通过LSTM长短期记忆网络对数据集中的无人机与飞鸟轨迹进行编码，利用RNN卷积神经网络训练提取飞鸟无人机交互轨迹的时空特征，以此建立交互状态下的飞鸟未来轨迹预测模型；通过飞鸟轨迹模型预测飞鸟未来轨迹，利用深度集成技术量化预测轨迹的不确定性，形成椭球状凸包络群，构建飞鸟时空碰撞区域，并与静态障碍物碰撞区域融合，构建无人机安全飞行区域；设置动力学等约束条件，通过求解二次规划问题，基于B样条曲线生成符合无人机动力学等约束的飞鸟避让轨迹，实现自主避障。本发提高了轨迹预测可靠程度。
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公开(公告)号：CN118642508A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410680385.4
申请日：2024-05-29
Applicant: 北京理工大学长三角研究院(嘉兴)
Abstract: 本发明提供一种适用于大型飞行平台的自主降落系统及方法，属于无人机自主降落技术领域。飞行平台前端和后端各布置一台光电吊舱，光电吊舱设有传感器；所述的传感器包括可见光电视、非制冷型红外热像仪和激光测距机；光电吊舱用于昼夜侦察和目标测距，负责检测识别标识码，引导飞行平台降落。本发明有效解决大型飞行平台降落时无法完整识别到降落区域的全部信息，进一步提升降落的精确度。
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公开(公告)号：CN118479070A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410680130.8
申请日：2024-05-29
Applicant: 北京理工大学长三角研究院(嘉兴)
Abstract: 本发明提供一种用于城市超低空环境的分布式机械直驱的长续航飞行平台，属于飞行器技术领域，包括机体，机体四个角上分别设有一个涵道，每个涵道内有桨叶；发动机的发动机输出轴通过膜片联轴器的发动机端连接传动轴，传动轴再通过膜片联轴器的传动箱端连接传动箱，传动箱内为一对螺旋锥齿轮，用于将传动轴旋转方向改变，传动箱与桨叶固连。本发明的飞行平台的总体构型采用涵道式四旋翼构型；各轴桨叶下布置有分布式小型发动机，可实现最高100kW的稳定轴功率输出，桨叶与发动机输出轴采用传动机构进行连接；采用汽油实现驱动；满油情况下理论可飞行约2h；控制方面采用发动机恒定转速，桨叶变总距的方式，响应时间约为0.2s。
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