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公开(公告)号：CN118705931A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410934258.2
申请日：2024-07-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种膛口制退增效装置，该膛口制退增效装置的管状本体内部形成弹丸通道，前端的外周侧沿周向均匀分布有与回转封板一一对应的支耳，后端与膛口制退器或者身管固定连接；在管状本体或膛口制退器的侧壁开设有与回转封板一一对应的定向喷孔；定向喷孔用于提供开启回转封板的驱动力；在每个支耳上通过回转销轴转动安装有一个回转封板；在每个回转销轴上均套设有一个弹性阻尼器；回转封板具有封闭弹丸通道的闭合状态和使弹丸通道开放的开启状态。上述膛口制退增效装置在发射时采用火药燃气实现回转封板自适应开启，并且能够快速可靠地封闭膛口，能够截断膛口前喷燃气并定向导流冲击回转封板，最大程度地实现了膛口制退增效的效果。
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公开(公告)号：CN113911130A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202010584239.3
申请日：2020-06-23
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种车辆横摆角速度估计方法及系统，该方法包括获取车辆的前轮轮速、车辆的后轮轮速、前后轮轮距以及车轮半径；根据前轮轮速、后轮轮速以及车轮半径，采用运动学模型估计横摆角速度，得到第一横摆角速度；根据车辆的侧向加速度、车辆质心侧偏角、车辆前轮侧向力和车辆后轮侧向力，采用动力学模型估计横摆角速度，得到第二横摆角速度；根据第一横摆角速度、第二横摆角速度和置信度计算第三横摆角速度；第三横摆角速度为车辆的最终横摆角速度估计值。通过本发明的上述方法能够得到精确度高的横摆角速度，并且能够解决现有技术中传感器测量横摆角速度成本高、误差大的技术问题。
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公开(公告)号：CN113815611A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202010568691.0
申请日：2020-06-19
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60W30/18 , B60W50/00 , B60T8/1761
Abstract: 本发明提供的车辆制动滑移率九点五态逻辑控制方法和系统，以跟随误差为横坐标，以跟随误差的变化率为纵坐标构建相平面之后，根据偏差零带的界限和偏差变化率的界限将相平面分为九种控制状态。在获得九种控制状态之后，根据滑移率误差与偏差零带界限间的关系，以及滑移率误差变化率与偏差变化率的界限间的关系将相平面上的九种控制状态变为五种控制状态，然后根据五种控制状态对车辆制动的滑移率误差进行调节。本发明提供的车辆制动滑移率九点五态逻辑控制方法和系统，基于九点控制器理论，将九点控制器中的九种控制状态转换为五种控制状态，能够在降低设计难度的同时，提高控制效果。
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公开(公告)号：CN113815600A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202010568693.X
申请日：2020-06-19
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60W30/02 , B60W40/06 , B60W40/112 , B60W50/00
Abstract: 本发明涉及一种车辆ESC系统的主环‑伺服环双闭环控制器。主环‑伺服环双闭环控制器中的主环控制器主要解决从车辆(被控对象)层面上的附加横摆力矩决策问题，以实现对车辆运动状况的合理调控。伺服环控制器主要是通过“执行器”调节相应车轮的纵向滑移率以实现主环路的控制目标。该主环‑伺服环双闭环控制器主要具有以下优点：1)、控制算法结构清晰，主环控制器设计时不考虑轮胎的非线性特性，而将车辆水平合力看成是车辆ESC系统的控制输入，这样降低了控制设计的难度；2)、较难处理的轮胎非线性特性在伺服环轮胎力最优分配中加以考虑，而且包括轮胎‑地面附着和执行器状态在内的各种限制条件得以在轮胎力分配中考虑。
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公开(公告)号：CN1028906C
公开(公告)日：1995-06-14
申请号：CN91103610.5
申请日：1991-06-05
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明属于光电技术领域，主要用于智能机器人的抓手，起到触摸物体表面形状和纹理的作用。它是由一层柔性光纤与一层普通光纤正交组合制成(如图)。这种传感器主要基于光纤微弯效应和光纤正交耦合的原理，它在工作时不受周围环境的影响，特别是能够抗电场和磁场的干扰。在自动化生产、假肢技术及遥感技术等领域有广泛的用途。本发明的这种传感器不仅薄，而且还具有柔性。它能够达到很高的分辩力，成本也很低，因此很容易实用化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1067503A
公开(公告)日：1992-12-30
申请号：CN91103610.5
申请日：1991-06-05
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 这种传感器属于光电技术领域，主要用于智能机器人的抓手，起到触摸物体表面形状和纹理的作用。它是由一层柔性光纤与一层普通光纤正交组合制成(如图)。这种传感器主要基于光纤微弯效应和光纤正交耦合的原理，它在工作时有不受周围环境的影响，特别是能够抗电场和磁场的干扰。在自动化生产、假肢技术及遥感技术等领域有广泛的用途。新发明的这种传感器不仅薄，而且还具有柔性。它能够达到很高的分辨力，成本也很低，因此很容易实用化。
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公开(公告)号：CN1057528A
公开(公告)日：1992-01-01
申请号：CN91103267.3
申请日：1991-05-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 这种传感器属于智能机器人触觉高技术领域。 新发明的传感器是由两层特殊加工的光纤组成阵列 而制成。它不仅薄，而且具有柔性，在工作时不受周 围环境的影响，特别是能够抗电场和磁场的干扰。这 种传感器是用来触摸物体表面纹理及形状的，它主要 用于智能机器人的抓手。在自动化生产、假肢技术及 遥感技术等领域有重要的用途。
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公开(公告)号：CN113815600B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202010568693.X
申请日：2020-06-19
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60W30/02 , B60W40/06 , B60W40/112 , B60W50/00
Abstract: 本发明涉及一种车辆ESC系统的主环‑伺服环双闭环控制器。主环‑伺服环双闭环控制器中的主环控制器主要解决从车辆(被控对象)层面上的附加横摆力矩决策问题，以实现对车辆运动状况的合理调控。伺服环控制器主要是通过“执行器”调节相应车轮的纵向滑移率以实现主环路的控制目标。该主环‑伺服环双闭环控制器主要具有以下优点：1)、控制算法结构清晰，主环控制器设计时不考虑轮胎的非线性特性，而将车辆水平合力看成是车辆ESC系统的控制输入，这样降低了控制设计的难度；2)、较难处理的轮胎非线性特性在伺服环轮胎力最优分配中加以考虑，而且包括轮胎‑地面附着和执行器状态在内的各种限制条件得以在轮胎力分配中考虑。
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公开(公告)号：CN111645699A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010525798.7
申请日：2020-06-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60W40/105 , B60W50/00 , G06F30/20 , G06K9/62 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器信息融合的模型自适应侧向速度估计方法，首先参考车辆的侧向加速度、横摆角速度与前轮转向角等信息，设计SR-UKF算法的自适应过程噪声矩阵与测量噪声矩阵；然后在原估计方法动力学模型的基础上，加入自适应项以融合运动学模型，两模型权重比由自适应项的系数调整；最后，将自适应噪声矩阵和自适应模型代入定SR-UKF算法进行侧向速度估计。其中，根据侧向加速度和横摆角速度传感器值与动力学模型计算值偏差定义两传感器置信度的基本概率函数，并依照Dempster-Shafer证据理论融合两传感器信息，从而根据两传感器的观测值定量地计算评估动力学模型的精确度与传感器的不确定性，得出估计方法模型中自适应项的系数值，最终实现模型的自适应。
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公开(公告)号：CN111507019B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202010370644.5
申请日：2020-05-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/20 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供基于MMRLS和SH‑STF的车辆质量与道路坡度迭代型联合估计方法，包括以下步骤：考虑转向的动力学模型建立，MMRLS/SH‑STF迭代型联合估计算法架构，基于SH‑STF的坡度估计算法改进。该基于MMRLS和SH‑STF的车辆质量与道路坡度迭代型联合估计方法设计合理，分析了车辆质量的缓变特性和道路坡度的时变特性，根据缓变与时变特征，基于车辆纵向动力学模型与转向单轨模型，分别使用多模型融合递归最小二乘这一系统辨识算法计算车辆质量，用基于扩展卡尔曼滤波的噪声自适应强跟踪滤波这一状态估计算法计算路面坡度，从而使算法更好地适应于估计变量。
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