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公开(公告)号：CN102519869B
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201210002454.3
申请日：2012-01-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01N19/02
Abstract: 本发明涉及一种利用车床改造的摩擦试验平台构建点接触开/闭式销-盘摩擦系统测试切削粘结摩擦特性的方法。针对切削摩擦问题的研究需求，通过销-盘结构的设计和车床空间运动轨迹的合成，构建开/闭式摩擦系统，模拟极端工况条件下的切削摩擦；利用Kistler压电式测力计测量接触界面的作用力，并结合有限元仿真方法去除材料弹塑性变形引起的切向力分量，获得粘结摩擦系数。本发明主要用于切削过程中刀具的摩擦学特性的试验分析。设备的主体为制造实验室的常用设备，具有刚性好、结构简单、易于实现等优势。
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公开(公告)号：CN104146800A
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：CN201410426283.6
申请日：2014-08-26
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61F2/54
Abstract: 本发明属于机械结构运动型手指假肢技术领域，具体涉及一种机械传动的手指假肢，包括：感受器、指架、近指节、一级换向轮、近中指节扭簧、二级换向轮、中指节、远指节、中远指节扭簧、形闭式槽凸轮、柔性绳；其连接关系如下：感受器上的连杆带滚珠的一端与形闭式槽凸轮滑动配合连接，形闭式槽凸轮与近指节底部的圆柱状结构固连一起后，由形闭式槽凸轮与指架活动连接；近指节、中指节和远指节顺序活动连接，并且，近指节和中指节、中指节和远指节连接处安装扭簧；同时，柔性绳的一端固定在近指节末端的滑轮状结构上，另一端依次绕过一级换向轮、近中指节关节处的滑轮状结构、二级换向轮后固定在中远指节关节处的滑轮状结构上。
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公开(公告)号：CN104146799A
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：CN201410425006.3
申请日：2014-08-26
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61F2/54
Abstract: 本发明属于机械结构运动型手指假肢领域，具体涉及一种能够实现双向自由度的手指假肢，包括：侧转感受器、内转感受器、锥齿轮组、凹槽凸轮A、凹槽凸轮B、双向铰接轴、近指节、指架；其连接关系如下：双向铰接轴的侧转轴与指架活动连接，且双向铰接轴的侧转轴与凹槽凸轮A固定连接，侧转感受器上的连杆A带滚珠的一端与凹槽凸轮A滑动配合连接；凹槽凸轮B与指架活动连接，近指节底部的圆柱结构套装在双向铰接轴的内转轴上，大锥齿轮B与近指节底部的圆柱结构固连，大锥齿轮A与凹槽凸轮B固连，同时，换向小锥齿轮分别与两侧的大锥齿轮A和大锥齿轮B啮合，内转感受器上的连杆B带滚珠的一端与凹槽凸轮B滑动配合连接。
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公开(公告)号：CN102328235B
公开(公告)日：2013-12-04
申请号：CN201110274357.5
申请日：2011-09-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明为一种可完成精密微小型车铣磨复合加工的YB轴装置，属于机械加工领域。包括包括Y轴组件、B轴组件，Y轴组件包括立柱、溜板、锁紧机构、驱动部分、加工部分和传动系统；B轴组件包括转台底座、旋转轴、锁紧机构、驱动部分和传动系统。该YB轴精度高，Y轴移动重复定位精度达0.002mm，B轴回转精度达±10″，整体结构紧凑适合于安装在加工空间较小的五轴车铣磨复合加工机械设备中。
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公开(公告)号：CN102049577A
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：CN201010551064.2
申请日：2010-11-19
Applicant: 北京理工大学
IPC: B23H1/00
Abstract: 由高强度钢等难加工材料等制成的内花键是航空、航天、汽车制造、高档数控装备等高科技领域传动系统中广泛应用的一类结构，目前生产中较普遍的是采用插削加工，存在刀具磨损严重、形位公差难以保证、加工毛刺清理困难、产品合格率低的问题。本发明涉及一种适用于难加工材料内花键结构的电火花成型加工方法。针对航空、航天、汽车制造、高档数控装备等高科技领域中由高强度钢等难加工材料制成的内花键结构，根据电火花成型加工的工艺特性，提出了一种新型的难加工材料电火花成型加工方法，实现难加工材料内花键结构的低成本、高效率、高精度加工。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118348975A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410334722.4
申请日：2024-03-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D109/10 , G05D109/30
Abstract: 本发明提供路径规划方法、两栖无人平台、存储介质和程序产品，涉及路径规划技术领域，基于两栖无人平台的路径规划方法包括：获取两栖环境数据；将两栖环境数据输入至目标规划模型，得到目标规划模型输出的规划路径；其中，目标规划模型是基于强化学习的PPO算法训练获得的，基于强化学习的PPO算法是经过批次优势函数正则化、引入策略熵和自适应调整裁剪因子的改进后得到的PPO算法。通过上述方式，本发明采用了基于强化学习的PPO算法为两栖无人平台提供路径规划，并且在算法和策略上进行了批次优势函数正则化、引入策略熵和自适应调整裁剪因子的改进，提高了两栖环境下的避障能力，提高了安全性。
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公开(公告)号：CN117974694A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202311852867.5
申请日：2023-12-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种水陆分割方法、分割装置及水陆两栖移动平台，其中，水陆分割方法应用于水陆两栖移动平台中，包括以下步骤：获取水域场景图像；获取IMU特征向量：获取水陆两栖移动平台的位姿信息并对获取的位姿信息进行编码，得到IMU特征向量；获取水陆边界分割图：将水域场景图像和IMU特征向量输入训练得到的语义分割神经网络模型中，通过语义分割神经网络模型对水域场景图像中的语义特征与位姿信息的IMU特征向量进行融合，得到水陆边界分割图。本发明能够区分水、天空和环境的不同的特征纹理，从而得到较高精度的水陆边界分割图。
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公开(公告)号：CN109508484B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN201811261129.2
申请日：2018-10-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种装配、拆卸方法及装置，该方法从各个装配单元中确定基准件；在基准件上确定与基准件待装配的装配单元的位姿信息，作为第一位姿信息；在所确定的基准件上确定待装配单元的装配方向，并按照确定的装配方向，确定基准件的装配路径；确定每一装配路径的路径标识；确定各个装配路径的装配顺序；根据确定的装配顺序，按照路径标识，将待装配的装配单元装配在基准件上。应用本发明实施例提供的方法能够快速、简单完成各个零部件的装配，进而为用户带来良好的体验效果。
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公开(公告)号：CN113741463A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111041587.7
申请日：2021-09-07
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种无人地面机动平台的定点定向停车控制方法及系统，所述方法包括以下步骤：S1.获取导航规划的原始路径信息，对原始路径信息进行路径扩展得到虚拟路径；S2.将生成的虚拟路径与原始路径相接合，得到新路径，并返回关键的控制参数与新路径信息；S3.车辆根据生成的新路径行驶，并在行驶过程中进行倒车工况的判定和切换；S4.使车辆按照虚拟路径原路返回，以预设的航向停在预设终点位置处。本发明能够大幅度降低实际停车点和预设目标点在空间上的位置偏差，同时还能够保证无人地面机动平台在停车时的航向姿态与预设航向姿态偏差在误差允许范围。
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公开(公告)号：CN110147619A
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201910430042.1
申请日：2019-05-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明实施例提供了一种装配与拆卸方法、装置及设备，该方法包括：确定与基准件装配的待装配件；根据待装配件对应的装配路径的第一标签和第二标签，针对装配路径为可装配路径的装配路径，确定为第一装配路径，并将待装配件按照第一装配路径装配至待基准件上，且如果存在第二装配路径，则分别将第一装配路径和第二装配路径的第二标签均修改为表征已被装配的状态；如果存在第三装配路径，且第三装配路径中不存在可装配的装配路径时，将第一装配路径的第一标签、第二装配路径的第一标签和第三装配路径的第一标签均修改为表征装配等级为不可装配的状态。应用本发明实施例的方案可以简单、快速完成各个零部件的装配。
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