公开(公告)号：CN118348975A

公开(公告)日：2024-07-16

申请号：CN202410334722.4

申请日：2024-03-22

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 鲁怡 ,  徐梓洋 ,  韩小磊 ,  左哲 ,  李忠新

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/242 ,  G05D1/243 ,  G05D1/246 ,  G05D1/65 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/247 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明提供路径规划方法、两栖无人平台、存储介质和程序产品，涉及路径规划技术领域，基于两栖无人平台的路径规划方法包括：获取两栖环境数据；将两栖环境数据输入至目标规划模型，得到目标规划模型输出的规划路径；其中，目标规划模型是基于强化学习的PPO算法训练获得的，基于强化学习的PPO算法是经过批次优势函数正则化、引入策略熵和自适应调整裁剪因子的改进后得到的PPO算法。通过上述方式，本发明采用了基于强化学习的PPO算法为两栖无人平台提供路径规划，并且在算法和策略上进行了批次优势函数正则化、引入策略熵和自适应调整裁剪因子的改进，提高了两栖环境下的避障能力，提高了安全性。