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公开(公告)号：CN118861021A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410976628.9
申请日：2024-07-21
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F16/215 , G06F18/15 , G06F18/26 , G06N3/0455 , G06F123/02
Abstract: 本发明公开了一种应用于云边电池管理系统的丢失数据恢复方法，所述方法包括：S1：基于Kalman滤波器对原始数据进行去噪处理，得到处理后的电池数据；S2：利用基于自注意力机制的时序数据模型对缺失的电流数据进行学习，捕捉序列数据中的关键特征并对缺失部分电流数据进行恢复；S3：利用恢复的电流数据结合构建的电池等效电路模型和热模型对电压、SOC和温度数据进行恢复，将恢复部分数据与原始缺失数据进行结合，得到完整的序列数据集。填补云端BMS数据清洗和丢失数据恢复部分的技术空白，解决在车端BMS的数据采集和端云无线通讯过程中出现的噪声，丢包和误码等数据异常问题，提升云电池管理系统的算法估计精度与鲁棒性，提高云数据库中所存储数据的质量。
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公开(公告)号：CN113741463B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202111041587.7
申请日：2021-09-07
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种无人地面机动平台的定点定向停车控制方法及系统，所述方法包括以下步骤：S1.获取导航规划的原始路径信息，对原始路径信息进行路径扩展得到虚拟路径；S2.将生成的虚拟路径与原始路径相接合，得到新路径，并返回关键的控制参数与新路径信息；S3.车辆根据生成的新路径行驶，并在行驶过程中进行倒车工况的判定和切换；S4.使车辆按照虚拟路径原路返回，以预设的航向停在预设终点位置处。本发明能够大幅度降低实际停车点和预设目标点在空间上的位置偏差，同时还能够保证无人地面机动平台在停车时的航向姿态与预设航向姿态偏差在误差允许范围。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115224288B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211143426.3
申请日：2022-09-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种碳包覆富位错过渡金属纳米颗粒电催化剂及其制备方法和应用，属于燃料电池电催化剂领域。本发明的方法是对锌基碳化物进行高温热脱合金，选择性蒸发锌元素和热迁移亚稳相碳化物中碳元素，使颗粒内部具有较大的形变能，产生大量的位错，同时碳元素热迁移到过渡金属表面，最终形成碳包覆富位错的过渡金属纳米颗粒。本发明的制备工艺简单、成本低、环境友好；制备得到的电催化剂具有很好的氧还原催化性能，在燃料电池阴极电催化剂领域具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN115224288A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202211143426.3
申请日：2022-09-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种碳包覆富位错过渡金属纳米颗粒电催化剂及其制备方法和应用，属于燃料电池电催化剂领域。本发明的方法是对锌基碳化物进行高温热脱合金，选择性蒸发锌元素和热迁移亚稳相碳化物中碳元素，使颗粒内部具有较大的形变能，产生大量的位错，同时碳元素热迁移到过渡金属表面，最终形成碳包覆富位错的过渡金属纳米颗粒。本发明的制备工艺简单、成本低、环境友好；制备得到的电催化剂具有很好的氧还原催化性能，在燃料电池阴极电催化剂领域具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN118914856A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410976626.X
申请日：2024-07-21
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01R31/367 , G01R31/392
Abstract: 本发明公开了一种应用于丢失数据场景下CEBMS的电池老化分类预警方法，包括：S1：基于Kalman滤波器对原始数据进行去噪处理，得到去噪后的数据；S2：将电流数据输入到电模型和热模型中，得到估计后的电压、SOC和温度数据；S3：将所述估计数据输入到AWI计算模块中，同时将预设的历史数据输入到WT计算模块中进行老化阈值提取，根据老化阈值和老化预警指标的相对大小，构建分类老化预警和模型更新策略，本发明能够在云BMS接收到丢失数据的场景下对电池老化程度进行评估以及对老化类型进行分类为CEBMS中云电池模型的参数标定和模型更新提供参考与指导，保证了云BMS中所建立的电池模型精度，提升CEBMS的稳定性与准确性。
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公开(公告)号：CN115685981A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202110841183.X
申请日：2021-07-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种可应用于无人地面机动平台的路径跟随控制方法，该方法中将传统的固定预瞄距离方案调整为实时变化预瞄距离方案，以便于适应直行与转弯的切换，在具体解算过程中，综合考量横向偏差和纵向偏差，并分别设置权重值，以便于提高与规划路径的重合度，该方法能够大幅度提升路径跟随的精度，实现对原始给定路径的高精度复现，有利于提升无人地面机动平台的路径复现精度与行驶可靠性，具有重要实际意义与工程应用价值。
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公开(公告)号：CN113741463A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111041587.7
申请日：2021-09-07
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种无人地面机动平台的定点定向停车控制方法及系统，所述方法包括以下步骤：S1.获取导航规划的原始路径信息，对原始路径信息进行路径扩展得到虚拟路径；S2.将生成的虚拟路径与原始路径相接合，得到新路径，并返回关键的控制参数与新路径信息；S3.车辆根据生成的新路径行驶，并在行驶过程中进行倒车工况的判定和切换；S4.使车辆按照虚拟路径原路返回，以预设的航向停在预设终点位置处。本发明能够大幅度降低实际停车点和预设目标点在空间上的位置偏差，同时还能够保证无人地面机动平台在停车时的航向姿态与预设航向姿态偏差在误差允许范围。
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