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公开(公告)号：CN102896632A
公开(公告)日：2013-01-30
申请号：CN201210134893.X
申请日：2012-05-04
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了防止仿人机器人左右倾斜的腰部运动规划方法和装置，所述机器人具有能够驱动所述机器人步行移动的两个腿部，所述腰部具有腰关节，所述腰关节包括绕腰Y方向旋转的左右摆动关节，其中，所述方法包括以下步骤：根据特定的数据为所述左右摆动关节确定补偿角度；对所述腰关节的腰Y方向电机转角设置所述补偿角度，所述腰Y关节的电机为轴向沿所述机器人前后方向的电机。本发明实施例通过对腰部Y方向电机的倾角进行补偿，可以有效地减小仿人机器人单脚支撑时由柔性误差所造成的上身向非支撑腿一侧倾斜的现象，提高了非支撑脚着地的稳定性。
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公开(公告)号：CN101403925A
公开(公告)日：2009-04-08
申请号：CN200810171985.9
申请日：2008-10-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/00
Abstract: 本发明公开了一种仿人机器人稳定行走的脚着地时间的控制方法及系统，属于机器人领域。所述方法包括：检测机器人摆动腿的脚是否着地；如果所述机器人摆动腿的脚比规划步态的时间提前着地，则抬高摆动腿踝关节位置；如果所述机器人摆动腿的脚比规划步态的时间滞后着地，则把摆动腿踝关节放低。所述系统包括：检测设备和调整设备。所述调整设备包括：提前调整模块、滞后调整模块和支撑调整模块。本发明通过对机器人规划的动态步态进行修正，进行实时步态控制，具有使机器人能在实际环境中稳定行走的效果。
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公开(公告)号：CN1836850A
公开(公告)日：2006-09-27
申请号：CN200510055610.2
申请日：2005-03-21
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种机器人初始位置确定装置，它是根据仿人机器人的外形、尺寸以及几何关系，通过固定仿人机器人身上的一些特征点，确定各关节的位置。可以调节可调部件来适应不同的机器人。首先把机器人放置在支撑腰部的支撑座上，由上而下调节各特征点，对应的定位块和定位座配合来固定机器人，机器人上电清零，由下而上依次退出特征点约束，取下机器人即完成机器人的定位过程，重新上电复位机器人各关节即可回到初始位置。该零点定位装置总高1.626米，总宽0.908米，总长0.804米。可以适应高1.2米到1.8米的仿人机器人。通过定位座、定位块和脚踏板的配合保证了定位精度，机构的可调节性保证了定位装置对不同机器人机构的适应性，移动机构提高了装置的机动性。
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公开(公告)号：CN119649130A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411781570.9
申请日：2024-12-05
Applicant: 北京理工大学 , 北理工郑州智能科技研究院
IPC: G06V10/764 , G06V10/762 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V10/44 , G06N3/096
Abstract: 本申请公开了一种基于数据集分类的视觉检测优化方法及系统。本方法包括在数据集标注与预处理阶段，引入场景分类标签，对场景特征的标准化处理，在模型选择与训练阶段，进行场景分类的多任务学习，使模型在不同场景下动态调整特征学习，提高多场景适应能力。在模型评估与验证阶段，引入按场景分层评估并进行相应的优化。在模型部署与推理阶段，引入动态场景适应推理，动态调整模型的推理路径，以适应该场景的特点，从而提高推理的准确性。在后期优化中，使用场景特征聚类与迁移学习，优化模型的多场景性能。本申请在不通过多个数据集联合训练模型的条件下，利用数据集分类，提高视觉检测模型的多场景适应能力。
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公开(公告)号：CN108721004B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN201810823692.8
申请日：2018-07-24
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种后上式座椅机器人及智能座椅机器人，涉及护理器械的技术领域。一种后上式座椅机器人包括：移动底盘装置、可调座椅装置以及可调扶手装置；可调座椅装置设置在移动底盘装置上，可调座椅装置包括座椅本体和调姿机构，调姿机构连接于座椅本体与移动底盘装置之间，调姿机构能够调节座椅本体的水平位置、竖直位置，使使用者能够从可调座椅装置的后侧移乘到座椅本体上；可调扶手装置设置在移动底盘装置上，可调扶手装置能够调节水平位置、竖直位置，用于辅助支撑用于移乘及步行训练。一种智能座椅机器人包括上述后上式座椅机器人。缓解了现有技术中的护理器械不能同时解决移乘、移动等问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114310954A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111670349.2
申请日：2021-12-31
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种本发明提供的护理机器人自适应升降控制方法和系统。本发明基于机器视觉能自动识别并获取待操作物体的位置(高度)，实时求解并调整机器人的高度而无需其他改动即可适应不同的需求。同时，本发明通过采用高度检测模型基于待操作物体相对于护理机器人的本体坐标系的位姿变换关系对目标高度进行确定，能够实现机器人升降高度的精确控制，实现对身高的自适应控制和调节，进而解决现有技术中存在的护理机器人升降调节操作复杂、鲁棒性差等问题。
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公开(公告)号：CN113304017A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110590403.6
申请日：2021-05-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种具有多种行走辅助模式的柔性下肢助力服，包括气动控制系统，左、右腿膝关节柔性助力组件，左、右腿髋关节柔性助力组件，以及航姿参考系统组件(AHRS)。航姿参考系统组件能够对人体的大腿和小腿相对地面的摆动角度参数进行实时获取，并反馈给气动控制系统；气动控制系统通过对航姿参考系统组件采集人体下肢运动信息，对人体当前的行走步态和运动模式进行识别；气动控制系统能够按照步态规律和行走模式适时地为左、右腿髋关节柔性助力组件，左、右腿膝关节柔性助力组件提供负压或者正压输入，从而为人体提供包括单独辅助髋关节运动、单独辅助膝关节运动及同时辅助膝关节和髋关节运动等三种行走辅助模式的行走辅助助力。
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公开(公告)号：CN109917749B
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN201910253432.6
申请日：2019-03-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B19/19
Abstract: 本申请公开了一种自动控制的布线方法及装置。该方法包括机械臂加载预置程序成功后，控制机械臂使能以使机械臂处于可运行状态；执行所述预置程序使所述机械臂回到初始位置；获取模板类型并向所述机械臂发送线号信息；以及确认所述线号信息，并在所述机械臂储存当前线缆信息后，按照预设线信息号执行布线操作。本申请解决了无法实现自动布线的技术问题。通过本申请实现机械臂与切线剥皮机配合工作，完成一键自动布线。
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公开(公告)号：CN110253625B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201910626657.1
申请日：2019-07-11
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本申请提供了一种仿人机器人腰关节和仿人机器人，该腰关节包括：第一瓦结构、第二瓦结构、第一过渡结构、第二过渡结构、第一基板和第二基板。第一过渡结构的第一端与第一瓦结构的第一端滑动连接，第二过渡结构的第一端与第一瓦结构的第二端滑动连接，以限定第一瓦结构沿第一弧线摆动；第一基板的一侧面与第二瓦结构的第一端滑动连接，第二基板的一侧面与第二瓦结构的第二端滑动连接，以限定第二瓦结构沿第二弧线摆动；第一过渡结构的第二端与第二瓦结构的第三端固定连接，第二过渡结构的第二端与第二瓦结构的第四端固定连接。通过上述方案能使机器人具有较高的抗冲击能力，且使其对制造和安装精度要求都不高。
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公开(公告)号：CN107309887B
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN201710515880.X
申请日：2017-06-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种耦合与自适应的欠驱动仿生灵巧手指，采用电机、锥齿轮系传动机构、呈“8”字形钢丝绳传动和变摩擦转矩离合器，并通过设置变摩擦转矩离合器初始摩擦转矩，解决扭簧存在耦合传动误差，实现了耦合抓取效果与自适应欠驱动抓取效果的融合，即：当手指接触物体前就呈现拟人化多关节耦合传动效果同时也有助于捏持方式抓取物体；当手指接触物体后就采用一种多关节柔性转动的效果，具有对所抓取物体的大小尺寸自动适应的优点，同时有助于握持方式抓取物体；另外，该装置成本低，控制容易，结构体积小，外观和动作与人手相似，适用于机器人灵巧操作。
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