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公开(公告)号：CN110881806A
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201911100539.3
申请日：2019-11-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种无内置框架的止鼾床垫。在床垫本体底面人体肩部区域开设凹槽；顶推机构安装在内置支撑片上嵌入于凹槽内并由封盖封堵；顶推机构包括多个推顶杆，所述凹槽底部开设对应推顶杆的推顶杆伸出孔；人体位置检测单元设置在床垫本体表面且位于所述肩部区域；声波检测传感器和控制单元设置在床垫本体之外；控制单元在根据声波检测传感器和人体位置检测单元的检测信号确定睡眠者仰卧且打鼾时，根据人体位置检测单元提供的睡眠者位置，控制推顶杆在人体的一侧肩部区域给与推顶刺激。本方案能够在基本不影响人正常睡眠的情况下达到止鼾效果，而且无内置框架的设计对床垫的舒适支撑结构破坏极小，减轻床垫本体重量和改造成本，降低故障率。
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公开(公告)号：CN109904793A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910253453.8
申请日：2019-03-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请公开了一种线束自动成型系统。该系统包括，包括：布线单元、绑扎单元、绕线单元以及套管单元，所述布线单元，用于将经过剥线处理后的线束布置在布线模板内；所述绑扎单元，用于对所述布线模板内的线束端部进行绑扎处理；所述绕线单元，用于将经过绑扎处理后得到线束的端部进行绕线处理；所述套管单元，用于在所述绕线单元执行绕线处理前，将对应套管套入所述线束内；所述套管单元，还用于在所述绕线单元执行绕线处理后，将所述套管固定于预设位置。本申请解决了布线机器人不能够兼容用于铁路线路的线缆布线的技术问题。通过本申请将单一人工布线转变为了半自动布线方式，减小出错率，减低工人的劳动强度。此外，本申请可提高用于铁路设备线缆布线的生产效率。
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公开(公告)号：CN109848999A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910253441.5
申请日：2019-03-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请公开了一种布线机器人的机械臂校准方法及装置，通过确定布线模板的预设位置，根据所述预设位置固定所述布线模板；确定所述布线模板上的标定点位置；其中，所述标定点在各种所述布线模板的相对位置保持不变；将机械臂中用于布线的导线管替换为标定头；记录所述标定头移动至各个标定点位置时的坐标；根据所述坐标得到机械臂标定后的工件坐标系。达到了可以让机械臂进行离线编程，编程过程可以直接采用布线节点的布线图上的位置数值，从而避免了在线示教编程过程中示教节点众多的定位和记录过程。机械臂与布线模板的相对位置改变时，仅需要对机械臂进行标定而不需要重新编程，从而避免了大量重复的示教编程工作。
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公开(公告)号：CN109106486A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201810823693.2
申请日：2018-07-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61F5/00
Abstract: 本发明提供了一种侧上式座椅机器人，涉及护理器械的技术领域。一种侧上式座椅机器人包括：座椅装置、移动底盘装置、升降装置、前后移动装置以及左右移动装置；升降装置连接于座椅装置与移动底盘装置之间，并能够驱动座椅装置沿竖直方向上下移动；座椅装置包括坐垫底板，前后移动装置设置在座椅装置上，并能够驱动坐垫底板沿水平方向前后移动；左右移动装置设置在坐垫底板上，用于拖动使用者沿水平方向左右移动。一种智能座椅机器人包括侧上式座椅机器人。缓解了现有技术中的护理器械不能同时解决移乘、移动等问题。
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公开(公告)号：CN110011226B
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN201910252595.2
申请日：2019-03-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: H02G1/06
Abstract: 本申请公开了一种能够对电缆线束进行规则有序布线的布线装置，通过设置：用于约束线束的线束固定叉和用于安装所述线束固定叉的布线模板；所述布线模板上均匀设有多个固定孔；所述线束固定叉的底端设有与所述固定孔的形状适配并用于插入所述固定孔中的固定叉支架。达到了能够减少布线完成后与布线的预计形状之间的误差，并且能够保证布线完成后的线路与模板之间存在间隙，使得易于通过扎带进行绑扎的目的，从而实现了技术效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108852667B
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN201810823694.7
申请日：2018-07-24
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种座椅机器人的控制方法、装置及座椅机器人；其中，该方法应用于座椅机器人的控制器，包括:接收用户发出的控制指令；该控制指令中包括指定的工作模式；控制座椅机器人的扶手从扶手初始位置移动到该工作模式对应的扶手预设位置；控制座椅机器人的坐垫底板从坐垫底板初始位置移动到该工作模式对应的坐垫底板预设位置，以使用户的双腿站立在地面上；坐垫底板包括左坐垫底板及右坐垫底板；在坐垫底板的初始位置，左坐垫底板和右坐垫底板平行合拢设置；根据用户发出的移动指令，控制座椅机器人移动，以带动用户移动至移动指令对应的位置。本发明实现了辅助用户站起及行走的功能，提升了便捷性并提高了使用效率。
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公开(公告)号：CN110801336A
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201911100532.1
申请日：2019-11-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种作用于人体的顶推机构，包括：直线电机、压力检测组件和作用头；压力检测组件设置在作用头与直线电机之间，用于检测作用头施加于人体的作用力；所述压力检测组件包括薄膜压力传感器压头、薄膜压力传感器和薄膜压力传感器压座；薄膜压力传感器压头一端面伸入薄膜压力传感器压座提供的导向槽形成活塞式连接，薄膜压力传感器压头与薄膜压力传感器压座的导向槽内壁面之间间隙配合；薄膜压力传感器压座导向槽内底面安装薄膜压力传感器。本发明通过集成压力传感器能够及时检测出顶推压力，能够实现可控刺激，且避免对被顶推人体的伤害。而且采用薄膜压力传感器压头+薄膜压力传感器压座的设计，保证传感器的测量一致性，减小测量误差。
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公开(公告)号：CN108904159A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810823695.1
申请日：2018-07-24
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种座椅机器人的控制方法、装置及座椅机器人；该方法包括：接收用户发出的第一移动指令后，根据预先创建的当前环境地图，控制座椅机器人到达指定位置；分别控制其坐垫底板和扶手从对应的初始位置移动到对应的预设位置；控制该机器人后退，控制其座椅支撑板连接的三角形支撑架向前旋转打开，以使用户位于左坐垫底板和右坐垫底板的中间；控制左右坐垫底板向用户的方向滑动，使左右坐垫底板合拢；控制三角形支撑架向后旋转复位，以使用户位于坐垫底板上；最终控制坐垫底板移动至其初始位置；如果接收到用户发出的第二移动指令，控制座椅机器人到达对应的指定位置。本发明降低了下肢障碍人员移乘时的操作的难度和复杂度，减轻了护理人员的劳动强度，提高了效率。
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公开(公告)号：CN108721004A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201810823692.8
申请日：2018-07-24
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种后上式座椅机器人及智能座椅机器人，涉及护理器械的技术领域。一种后上式座椅机器人包括：移动底盘装置、可调座椅装置以及可调扶手装置；可调座椅装置设置在移动底盘装置上，可调座椅装置包括座椅本体和调姿机构，调姿机构连接于座椅本体与移动底盘装置之间，调姿机构能够调节座椅本体的水平位置、竖直位置，使使用者能够从可调座椅装置的后侧移乘到座椅本体上；可调扶手装置设置在移动底盘装置上，可调扶手装置能够调节水平位置、竖直位置，用于辅助支撑用于移乘及步行训练。一种智能座椅机器人包括上述后上式座椅机器人。缓解了现有技术中的护理器械不能同时解决移乘、移动等问题。
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公开(公告)号：CN110897424A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911101415.7
申请日：2019-11-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种止鼾床垫；其中，床垫框架嵌入床垫本体；床垫本体上划分出人体躺卧时的肩部区域；人体刺激机构固定在床垫框架内，采用推顶杆机械运动的方式实现刺激，推顶杆的作用区为所述肩部区域；人体位置检测单元设置在床垫本体表面且位于所述肩部区域；声波检测传感器设置在床垫本体靠近头部位置；控制单元在根据声波检测传感器和人体位置检测单元的检测信号确定要引导人体侧卧时，控制推顶杆在人体的一侧肩部区域给与推顶刺激；散热口设置在床垫本体侧面，散热通道连通控制单元和人体刺激机构，将产生的热量通过散热口导出。该方案不对人进行束缚，在基本不影响人正常睡眠的情况下达到止鼾目的。
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