公开(公告)号：CN107309887B

公开(公告)日：2020-08-07

申请号：CN201710515880.X

申请日：2017-06-29

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 余张国 ,  陈学超 ,  孙宁 ,  刘兴中 ,  黄强 ,  明爱国 ,  张伟民 ,  左昱昱 ,  马晓帅 ,  祝敏

IPC: B25J15/00 ,  B25J9/10 ,  B25J17/00

Abstract: 本发明提供了一种耦合与自适应的欠驱动仿生灵巧手指，采用电机、锥齿轮系传动机构、呈“8”字形钢丝绳传动和变摩擦转矩离合器，并通过设置变摩擦转矩离合器初始摩擦转矩，解决扭簧存在耦合传动误差，实现了耦合抓取效果与自适应欠驱动抓取效果的融合，即：当手指接触物体前就呈现拟人化多关节耦合传动效果同时也有助于捏持方式抓取物体；当手指接触物体后就采用一种多关节柔性转动的效果，具有对所抓取物体的大小尺寸自动适应的优点，同时有助于握持方式抓取物体；另外，该装置成本低，控制容易，结构体积小，外观和动作与人手相似，适用于机器人灵巧操作。

公开(公告)号：CN107891421A

公开(公告)日：2018-04-10

申请号：CN201711054673.5

申请日：2017-11-01

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 黄强 ,  祝敏 ,  余张国 ,  陈学超 ,  明爱国 ,  于大程 ,  秦鸣悦

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供了一种仿生手学习识别抓取物体的方法，能够使仿生手在抓取不同物体时能智能识别出物体，采用正确的抓姿。该方法利用接近觉和触觉传感器，对物体学习提取物体特征参量，工作时仿生手可以智能地识别物体，采取正确抓姿。本发明用一种简便、实用的方法实现了对不同物体的正确抓取，并且降低制造成本。

公开(公告)号：CN111390970A

公开(公告)日：2020-07-10

申请号：CN202010219257.1

申请日：2020-03-25

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 黄强 ,  黄高 ,  张炳计 ,  祝敏 ,  余张国 ,  陈学超

IPC: B25J19/00 ,  G01R31/00

Abstract: 本发明提供了一种机器人关节电磁干扰测试系统，包括工控机、磁滞制动器和电流发生器；工控机用于编写测试程序并对机器人测试关节进行控制，工控机根据机器人测试关节反馈的通信数据得出机器人关节电磁干扰结果；磁滞制动器连接机器人测试关节的电机负载端，为机器人测试关节的电机提供负载；所述磁滞制动器连接电流发生器，通过电流发生器对磁滞制动器的输出力矩进行调控；用于产生与机器人测试关节相应负载；通过改变电流发生器的输出电流，就能测试电机驱动器在不同电流下对干扰的抵抗能力，本发明能够更快、更准确、更安全的诊断出驱动器电磁干扰，并且方便驱动器改进后进行测试，同时减少测试成本，提高测试效率。

公开(公告)号：CN107116554B

公开(公告)日：2021-05-04

申请号：CN201710376758.9

申请日：2017-05-25

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 余张国 ,  黄强 ,  于大程 ,  陈学超 ,  祝敏 ,  张伟民 ,  孙宁

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供了一种仿生灵巧手确定目标物体形状和位置的装置与方法，其中用于确定目标物体形状和位置的物体测量装置包括接近觉传感器组、传感器移动装置和计算装置。本发明将传感器安装在手掌上，通过接近觉传感器获取目标物体的形状和位置参数信息，进而定位目标物体。本发明可以减少灵巧手对外界环境设备的依赖，增强可使用性，同时节约成本。

公开(公告)号：CN107891421B

公开(公告)日：2020-06-19

申请号：CN201711054673.5

申请日：2017-11-01

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 黄强 ,  祝敏 ,  余张国 ,  陈学超 ,  明爱国 ,  于大程 ,  秦鸣悦

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供了一种仿生手学习识别抓取物体的方法，能够使仿生手在抓取不同物体时能智能识别出物体，采用正确的抓姿。该方法利用接近觉和触觉传感器，对物体学习提取物体特征参量，工作时仿生手可以智能地识别物体，采取正确抓姿。本发明用一种简便、实用的方法实现了对不同物体的正确抓取，并且降低制造成本。

公开(公告)号：CN107309887A

公开(公告)日：2017-11-03

申请号：CN201710515880.X

申请日：2017-06-29

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 余张国 ,  陈学超 ,  孙宁 ,  黄强 ,  明爱国 ,  张伟民 ,  马晓帅 ,  祝敏

IPC: B25J15/00 ,  B25J9/10 ,  B25J17/00

Abstract: 本发明提供了一种耦合与自适应的欠驱动仿生灵巧手指，采用电机、锥齿轮系传动机构、呈“8”字形钢丝绳传动和变摩擦转矩离合器，并通过设置变摩擦转矩离合器初始摩擦转矩，解决扭簧存在耦合传动误差，实现了耦合抓取效果与自适应欠驱动抓取效果的融合，即：当手指接触物体前就呈现拟人化多关节耦合传动效果同时也有助于捏持方式抓取物体；当手指接触物体后就采用一种多关节柔性转动的效果，具有对所抓取物体的大小尺寸自动适应的优点，同时有助于握持方式抓取物体；另外，该装置成本低，控制容易，结构体积小，外观和动作与人手相似，适用于机器人灵巧操作。

公开(公告)号：CN107116554A

公开(公告)日：2017-09-01

申请号：CN201710376758.9

申请日：2017-05-25

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 余张国 ,  黄强 ,  于大程 ,  陈学超 ,  祝敏 ,  张伟民 ,  孙宁

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1694

Abstract: 本发明提供了一种仿生灵巧手确定目标物体形状和位置的装置与方法，其中用于确定目标物体形状和位置的物体测量装置包括接近觉传感器组、传感器移动装置和计算装置。本发明将传感器安装在手掌上，通过接近觉传感器获取目标物体的形状和位置参数信息，进而定位目标物体。本发明可以减少灵巧手对外界环境设备的依赖，增强可使用性，同时节约成本。