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公开(公告)号：CN110253625B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201910626657.1
申请日：2019-07-11
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本申请提供了一种仿人机器人腰关节和仿人机器人，该腰关节包括：第一瓦结构、第二瓦结构、第一过渡结构、第二过渡结构、第一基板和第二基板。第一过渡结构的第一端与第一瓦结构的第一端滑动连接，第二过渡结构的第一端与第一瓦结构的第二端滑动连接，以限定第一瓦结构沿第一弧线摆动；第一基板的一侧面与第二瓦结构的第一端滑动连接，第二基板的一侧面与第二瓦结构的第二端滑动连接，以限定第二瓦结构沿第二弧线摆动；第一过渡结构的第二端与第二瓦结构的第三端固定连接，第二过渡结构的第二端与第二瓦结构的第四端固定连接。通过上述方案能使机器人具有较高的抗冲击能力，且使其对制造和安装精度要求都不高。
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公开(公告)号：CN110394782A
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201910626082.3
申请日：2019-07-11
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J9/00 , B25J18/00 , B62D57/032
Abstract: 本发明提供一种小腿复合结构和包含该小腿复合结构的仿人机器人，该小腿复合结构包括：支撑侧板、夹设在支撑侧板之间的内嵌填充结构以及包裹在支撑侧板和内嵌填充结构外周的外壳。其中，支撑侧板包括左右两侧间隔预定距离固定安装的小腿外侧板和小腿内侧板，小腿外侧板和小腿内侧板的上端具有用于支撑和连接膝关节组件的上端连接支撑部，下端具有下端连接支撑部。内嵌填充结构包括：位于上端连接支撑部的下方且与支撑侧板固定连接的上堵头；位于下端连接支撑部的上方的下堵头；固定在上堵头和下堵头之间与支撑侧板固定连接的内腔结构体，内腔结构体上具有容纳腔。该结构在各方向上具有良好的强度和刚度，充分利用了小腿的内部空间。
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公开(公告)号：CN110394782B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201910626082.3
申请日：2019-07-11
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J9/00 , B25J18/00 , B62D57/032
Abstract: 本发明提供一种小腿复合结构和包含该小腿复合结构的仿人机器人，该小腿复合结构包括：支撑侧板、夹设在支撑侧板之间的内嵌填充结构以及包裹在支撑侧板和内嵌填充结构外周的外壳。其中，支撑侧板包括左右两侧间隔预定距离固定安装的小腿外侧板和小腿内侧板，小腿外侧板和小腿内侧板的上端具有用于支撑和连接膝关节组件的上端连接支撑部，下端具有下端连接支撑部。内嵌填充结构包括：位于上端连接支撑部的下方且与支撑侧板固定连接的上堵头；位于下端连接支撑部的上方的下堵头；固定在上堵头和下堵头之间与支撑侧板固定连接的内腔结构体，内腔结构体上具有容纳腔。该结构在各方向上具有良好的强度和刚度，充分利用了小腿的内部空间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110253624A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910626094.6
申请日：2019-07-11
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种腰关节机构及机器人，其涉及仿人机器人技术领域，包括：腰球座和腰球盖，两者共同形成容纳腔，容纳腔的内侧壁上具有相对称第一凹陷部和第二凹陷部；设置在容纳腔中的腰球，腰球的侧壁上具有向对称的第一限位凸起和第二限位凸起，第一限位凸起嵌入第一凹陷部，第二凹陷部嵌入第二凹陷部，第一限位凸起的上端面、第一限位凸起的下端面与第一凹陷部的壁面之间具有间隙，第二限位凸起的上端面、第二限位凸起的下端面与第二凹陷部的壁面之间具有间隙。本申请能够在机器人触地过程中具有较强的抗冲击性，在机器人运动过程中可以实现机器人腰部向多个方向的弯腰动作，且其制造和安装精度要求相对较低，便于生产，结构简单，重量较轻。
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公开(公告)号：CN110253624B
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN201910626094.6
申请日：2019-07-11
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种腰关节机构及机器人，其涉及仿人机器人技术领域，包括：腰球座和腰球盖，两者共同形成容纳腔，容纳腔的内侧壁上具有相对称第一凹陷部和第二凹陷部；设置在容纳腔中的腰球，腰球的侧壁上具有相对称的第一限位凸起和第二限位凸起，第一限位凸起嵌入第一凹陷部，第二凹陷部嵌入第二凹陷部，第一限位凸起的上端面、第一限位凸起的下端面与第一凹陷部的壁面之间具有间隙，第二限位凸起的上端面、第二限位凸起的下端面与第二凹陷部的壁面之间具有间隙。本申请能够在机器人触地过程中具有较强的抗冲击性，在机器人运动过程中可以实现机器人腰部向多个方向的弯腰动作，且其制造和安装精度要求相对较低，便于生产，结构简单，重量较轻。
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公开(公告)号：CN210452726U
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN201921084332.7
申请日：2019-07-11
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本实用新型提供一种仿人机器人小腿结构和包含该结构的仿人机器人，该小腿结构包括：左右两侧间隔预定距离固定安装的小腿外侧板和小腿内侧板，小腿外侧板和小腿内侧板的上下两端分别具有上端环形部、下端环形部；位于上端环形部的下方且夹设在小腿外侧板和小腿内侧板之间的上堵头；位于下端环形部的上方且夹设在小腿外侧板和小腿内侧板之间的下堵头；固定夹设在上堵头和所述下堵头之间、小腿外侧板和小腿内侧板之间的内腔结构体，内腔结构体内具有容纳腔；包裹在小腿外侧板、小腿内侧板、上堵头、下堵头和内腔结构体的外周的外壳。该仿人机器人小腿结构在各方向上具有良好的强度和刚度，充分利用了小腿的内部空间。
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公开(公告)号：CN210256204U
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201921090273.4
申请日：2019-07-11
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本实用新型公开了一种腰关节机构及机器人，其涉及仿人机器人技术领域，包括：腰球座和腰球盖，两者形成容纳腔，容纳腔的内侧壁上具有相对称第一凹陷部和第二凹陷部；设置在容纳腔中的腰球，腰球的侧壁上具有向对称的第一限位凸起和第二限位凸起，第一限位凸起嵌入第一凹陷部，第二凹陷部嵌入第二凹陷部，第一限位凸起的上端面、第一限位凸起的下端面与第一凹陷部的壁面之间具有间隙，第二限位凸起的上端面、第二限位凸起的下端面与第二凹陷部的壁面之间具有间隙。本申请能够在机器人触地过程中具有较强的抗冲击性，在机器人运动过程中可以实现机器人腰部向多个方向的弯腰动作，且其制造和安装精度要求相对较低，便于生产，结构简单，重量较轻。
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公开(公告)号：CN210256201U
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201921084338.4
申请日：2019-07-11
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本实用新型提供了一种仿人机器人腰关节和仿人机器人，该腰关节包括：第一瓦结构、第二瓦结构、第一过渡结构、第二过渡结构、第一基板和第二基板。第一过渡结构的第一端与第一瓦结构的第一端滑动连接，第二过渡结构的第一端与第一瓦结构的第二端滑动连接，以限定第一瓦结构沿第一弧线摆动；第一基板的一侧面与第二瓦结构的第一端滑动连接，第二基板的一侧面与第二瓦结构的第二端滑动连接，以限定第二瓦结构沿第二弧线摆动；第一过渡结构的第二端与第二瓦结构的第三端固定连接，第二过渡结构的第二端与第二瓦结构的第四端固定连接。通过上述方案能使机器人具有较高的抗冲击能力，且使其对制造和安装精度要求都不高。
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