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公开(公告)号：CN104062983B
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201410299719.X
申请日：2014-06-26
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明涉及一种谐波传动的高精度位置控制系统及方法，针对谐波传动柔性带来的非线性死区特性，本发明采用了电流环套双速度环，再套位置环的控制结构，抑制了系统跟踪控制中的死区特性，提高了跟踪控制的精度。该控制方法主要利用了输出反馈多闭环的优势，采用电流环增加了输出力矩的平稳性，利用旋转编码器测出的位置解耦出电机转子的转速构成电机端的速度闭环，提前隔离了谐波减速器的柔性和摩擦等非线性特性，增强了电机抗干扰的能力。再结合负载端由测速机和光电编码器构成的外速度环和位置环对负载进行精确控制。与现有谐波传动的高精度控制技术相比，具有精度高、控制结构简单和便于调试的特性。
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公开(公告)号：CN103631276B
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201310655695.2
申请日：2013-12-08
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明提供了一种基于旋转双棱镜的跟踪装置的控制方法，可以对运动目标进行跟踪。该装置包括两个棱镜、两个电机、两个位置传感器、一个探测器和一个控制器。通过旋转双棱镜，扩大了探测器的视场；通过探测器和控制器可以计算目标位置；通过控制器控制棱镜旋转，可以对运动目标进行闭环跟踪，使目标的成像始终在探测器视场中间。本发明解决了旋转双棱镜用于目标跟踪的问题，通过探测器闭环，使其可应用于对运动目标的跟踪。本发明的装置结构紧凑、转动惯量低、响应迅速。
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公开(公告)号：CN104122900A
公开(公告)日：2014-10-29
申请号：CN201410370054.7
申请日：2014-07-30
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明提供了一种基于旋转双棱镜的复合轴跟踪系统，可以实现对快速运动目标的高精度跟踪，该装置包括旋转双棱镜跟踪控制装置、成像组件、快速反射镜跟踪装置和探测器，该系统通过控制旋转双棱镜实现运动目标的快速跟踪，目标进入成像组件后被成像到探测器上，根据目标在探测器上的脱靶量控制快速反射镜偏转，将目标稳定闭环到探测中心，从而实现对快速运动目标的高精度跟踪。
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公开(公告)号：CN102594252B
公开(公告)日：2014-05-07
申请号：CN201210038333.4
申请日：2012-02-20
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: H02P21/13
Abstract: 高精度跟踪系统中引入力矩修正的多闭环方法，高精度跟踪系统对转速和转矩的快速性与平稳性均有较高要求。传统的电流闭环并不能抑制电机磁场畸变造成的转矩波动；而转矩闭环的带宽受限，不能提供快速的力矩响应。本发明针对永磁同步电机驱动的高精度跟踪系统，提出以引入力矩修正的电流闭环和速度闭环的多闭环控制方式取代传统的电流闭环和速度闭环的多闭环控制方式，在提供高带宽力矩响应的同时，可以抑制电机磁场谐波引起的力矩波动，其中力矩修正参数通过转矩估计器实时估计出来。
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公开(公告)号：CN103631276A
公开(公告)日：2014-03-12
申请号：CN201310655695.2
申请日：2013-12-08
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明提供了一种基于旋转双棱镜的跟踪装置及其控制方法，可以对运动目标进行跟踪。该装置包括两个棱镜、两个电机、两个位置传感器、一个探测器和一个控制器。通过旋转双棱镜，扩大了探测器的视场；通过探测器和控制器可以计算目标位置；通过控制器控制棱镜旋转，可以对运动目标进行闭环跟踪，使目标的成像始终在探测器视场中间。本发明解决了旋转双棱镜用于目标跟踪的问题，通过探测器闭环，使其可应用于对运动目标的跟踪。本发明的装置结构紧凑、转动惯量低、响应迅速。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102608922B
公开(公告)日：2014-01-08
申请号：CN201210083701.7
申请日：2012-03-27
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G05B17/02
Abstract: 一种基于Vega和RTW的光电经纬仪实时可视化仿真平台：实时渲染经纬仪虚拟场景；使用通过GPU编程编写的着色器向场景实时添加所需要的图像效果；建立经纬仪跟踪控制系统的Simulink模型并通过RTW生成其实时仿真解算模块；仿真单元调用此仿真模块驱动场景完成对经纬仪的仿真。本发明结合了可视化仿真和模型数值仿真的方法，用Vega进行视景驱动，用着色器添加图像效果，用RTW从Simulink模型生成其仿真解算模块，很好地满足了实时性的要求；相比一般的半实物仿真平台，不需接入实际系统也能达到训练操作手的目的，同时对经纬仪跟踪控制系统进行了仿真，可以为实际系统的分析与设计提供仿真平台。
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公开(公告)号：CN102306097B
公开(公告)日：2013-12-25
申请号：CN201110230472.2
申请日：2011-08-12
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
Abstract: 一种在MultiGen-Vega中对场景图进行实时图像处理的方法：在Vega中，对场景所属通道创建回调函数；通过OpenGL着色语言GLSL编写片元着色器，其功能是对传入的纹理进行像素操作；在回调函数中将场景图保存为纹理；启用片元着色器，通过纹理映射用场景图纹理覆盖场景图；片元着色器将代替OpenGL的固定纹理映射功能，在映射的同时完成对纹理的图像处理，覆盖后的场景图就是经过图像处理的。本发明利用了现代图形硬件强大的图形能力实时的完成对Vega场景图的图像处理；具有灵活性，在片元着色器中可进行各种像素操作实现各种图像处理效果，结合顶点着色器还能实现更为复杂的效果；同时也可以用在其它的基于OpenGL的场景图系统。
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公开(公告)号：CN103401504A
公开(公告)日：2013-11-20
申请号：CN201310339651.9
申请日：2013-08-06
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: H02P21/14
Abstract: 本发明提供一种永磁同步电机转子初始位置的修正方法，通过施加正负脉冲的电流矢量，使转子高频抖动，通过抖动量的大小，可以判断转子初始位置的偏差大小，通过改变电流矢量的方向，逐步减小偏差值。通过正负脉冲的作用，避免了转子向一个方向运动范围过大，或时间过长，从而不会对下一个电流矢量作用时转子的运动造成影响，避免了判断失误的问题。电流矢量的幅值和正负脉冲的作用时间可调，保证了转子振动的频率和幅值可调，增强了检测过程的灵活性和抗扰性。
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公开(公告)号：CN102594252A
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201210038333.4
申请日：2012-02-20
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: H02P21/13
Abstract: 高精度跟踪系统中引入力矩修正的多闭环方法，高精度跟踪系统对转速和转矩的快速性与平稳性均有较高要求。传统的电流闭环并不能抑制电机磁场畸变造成的转矩波动；而转矩闭环的带宽受限，不能提供快速的力矩响应。本发明针对永磁同步电机驱动的高精度跟踪系统，提出以引入力矩修正的电流闭环和速度闭环的多闭环控制方式取代传统的电流闭环和速度闭环的多闭环控制方式，在提供高带宽力矩响应的同时，可以抑制电机磁场谐波引起的力矩波动，其中力矩修正参数通过转矩估计器实时估计出来。
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公开(公告)号：CN102506860A
公开(公告)日：2012-06-20
申请号：CN201110383308.5
申请日：2011-11-26
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于加速度反馈与前馈的惯性稳定装置及其控制方法，该惯性稳定装置包括加速度计、陀螺、转台、基座、伺服控制器；该控制方法是反馈与前馈相结合的复合控制，具体方法如下：反馈稳定回路包含加速度内回路和陀螺外回路，其中加速度反馈信号是由加速度计实际测量得到；加速度前馈信号是由安装在基座上的加速度计提供，将该信号经过一个低通滤波器后引入到加速度反馈输入的节点处。本发明具有结构简单、鲁棒性好、稳定性能高、非常利于工程实现。
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