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公开(公告)号：CN115791179A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211507266.6
申请日：2022-11-29
Applicant: 上海大学
IPC: G01M13/045 , G06F18/24 , G06F18/213 , G06F18/23213 , G06F18/214 , G06N3/045 , G06N3/0895
Abstract: 本发明提供了一种基于聚类算法的自监督轴承故障诊断方法，包括：对大样本数据集进行预训练，使用大样本数据集代替先验知识；以及对振动信号所自带的信息进行特征提取，并利用振动信号所自带的信息的特征进行对比学习和聚类算法，以辅助模型预训练。
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公开(公告)号：CN115473210A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211228464.9
申请日：2022-10-08
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明提供了一种直流微电网故障和网络攻击区分检测方法及系统，包括：基于叠加原理和未知输入——Luenberger双观测器检测策略，将直流微电网执行器故障检测与直流微电网网络攻击检测分解为基于集中式未知输入观测器的网络层攻击检测、以及基于分布式Luenberger观测器的物理层执行器故障检测，以进行直流微电网物理层故障与网络层攻击的区分；所述基于叠加原理和未知输入——Luenberger双观测器检测策略包括：在分析未知输入观测器的对故障检测的结构局限性和Luenberger观测器对隐蔽攻击的不可检测性的基础上，将两种观测器组合，以利用观测器原有的性能优势达到检测目的，且使得单种观测器自身存在的局限性成为故障和攻击的差异化检测的切入点。
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公开(公告)号：CN114779647A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210506176.9
申请日：2022-05-11
Applicant: 上海大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种无人艇集群的围堵控制方法，将无人艇集群分布式协同围堵模型分解为外层控制策略和内层控制策略。基于无人艇之间的信息传输和交互，使用分布式控制架构，通过无人艇集群中领导者无人艇和跟随者无人艇信息交互，使得所有无人艇的期望速度一致，以将无人艇集群的围堵模型转化为基于虚拟中心的多智能体系统分布式协同编队模型，获取领导者‑跟随者分布式一致性控制算法以及固定几何队形列阵对目标无人艇进行有效围堵；基于无人艇在复杂海域中所受到的外界环境扰动，将滑模控制施加到无人艇集群分布式协同围堵控制的内层控制中，在环境扰动的基础上，各无人艇能够跟踪到达到几何队形中的目标位置，实现对目标无人艇的稳定跟踪控制。
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公开(公告)号：CN119988918A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510149002.5
申请日：2025-02-11
Applicant: 上海大学
IPC: G06F18/2113 , G08G1/01 , G06F18/2135 , G06N3/0442 , G06N3/084 , G06N3/0985 , G06Q10/04
Abstract: 本发明涉及一种基于LSTM的城市交通路网CO2排放与雾霾等级预测方法和系统。预测方法包括如下步骤：收集道路监测数据和车辆特征数据，作为输入数据；使用主成分分析和相关系数法对所述输入数据进行特征分析，筛选出与CO2排放与雾霾等级相关的特征变量作为输入特征变量；对所述输入特征变量的数据集进行归一化处理，得到归一化后的特征变量数据集；将所述归一化后的特征变量数据集划分为训练集和测试集；构建LSTM交通排放预测模型，所述LSTM交通排放预测模型包括序列输入层、LSTM层、Dropout层、ReLU层、全连接层和回归输出层；使用Adam梯度下降算法配置LSTM交通排放预测模型的超参数，所述超参数包括初始学习率、批大小、迭代次数以及梯度阈值；以及将所述归一化后的特征变量数据集输入设置好超参数的LSTM交通排放预测模型中进行训练，得到用于城市交通路网CO2排放与雾霾等级的预测模型，使用评估指标评估所述CO2排放与雾霾等级的预测模型。本发明提出的基于LSTM的城市交通路网CO2排放与雾霾等级预测方法，摆脱了传统的基于经验的预测模型存在的主观因素影响，具有强时序性的LSTM模型能够自动学习关键特征，避免人工经验的局限性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119396201A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411373011.4
申请日：2024-09-29
Applicant: 上海大学
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开基于沙普利值与耦合SAC的异构无人机分层编队控制方法，其首先确认追踪无人机及目标无人机的位置及姿态信息，然后基于位置及姿态信息，通过位置控制模块确定轨迹控制信号，以驱动追踪无人机跟踪目标无人机，且保持期望编队，并通过姿态控制模块确定姿态控制信号，以驱动跟踪无人机跟踪期望偏航轨迹，最后基于轨迹控制信号及姿态控制信号对跟踪无人机进行协同跟踪控制，并计算跟踪误差变量，并判断跟踪误差变量是否满足预设条件，若满足则将当前轨迹控制信号及姿态控制信号作为最优控制策略，否则更新轨迹控制信号及姿态控制信号，直至满足预设条件。该方法解决了在复杂环境下部分无人机不具备探测目标能力的异构无人机群保持分层编队跟踪目标点问题。
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公开(公告)号：CN119090916A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411181492.9
申请日：2024-08-27
Applicant: 上海大学
IPC: G06T7/246 , G06T7/254 , G06V10/26 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及一种融合语义与点线特征的视觉里程计方法及系统，方法包括：输入两帧连续帧，进行预处理，将预处理后的图像张量通过GlueStick混合深度学习网络与语义分割网络YOLOv8处理，分别得到图像的点线特征及其描述符和匹配关系与语义分割预测结果，通过将点线特征及其描述符和匹配关系与语义分割预测结果输入特征处理模块进行特征过滤与融合，得到两帧图像的匹配关系矩阵，通过匹配关系矩阵计算两帧图像的旋转矩阵与平移向量，通过旋转矩阵与平移向量实现对视觉里程计的位姿评估。与现有技术相比，本发明具有解决了复杂动态城市道路场景中单目VO估计精度低、动态鲁棒性不强、场景理解能力低的问题等优点。
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公开(公告)号：CN118760210A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202411028859.3
申请日：2024-07-29
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及无人机控制技术领域，提出一种无人机编队控制方法及系统。该方法包括：根据无人机集群的多个无人机的全局路径生成多个无人机飞行走廊；根据所述无人机飞行走廊与无人机集群的主无人机的全局路径之间的包含关系，确定无人机是否处于陷阱中；当存在处于陷阱中的受困无人机时，构造所述受困无人机与所述主无人机之间的连接路径，根据所述连接路径生成受困无人机飞行走廊，并且确定临时导航点，使无人机集群飞向临时导航点处；以及构造并求解优化问题，以将无人机集群约束在主无人机飞行走廊中，使得无人机集群绕过陷阱。本发明有效解决无人机在连续性障碍中的困境问题，适用于各种复杂环境中的无人机应用，具有广泛的实际应用价值。
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公开(公告)号：CN118502439A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410613052.X
申请日：2024-05-16
Applicant: 上海大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明公开一种无人艇集群分布式协同最优避障控制方法及相关装置，涉及无人艇编队协同控制技术领域，方法包括以下步骤：获取无人艇编队中各无人艇的状态信息；基于各无人艇的状态信息，确定集群代价最小时各无人艇的期望参考指令，也即期望集群构型；基于期望集群构型，确定无人艇集群的分布式协同参考指令；以强化学习评价网络的回报函数最小为目标，根据分布式协同参考指令，确定无人艇集群的分布式协同避障指令；在强化学习评价网络的回报函数最小时，各无人艇在保持聚集行为的同时保持避障行为；基于分布式协同避障指令，控制各无人艇的动作。本发明通过分层设计理念，解决无人艇集群无法同时获取优化与避障行为的困境。
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公开(公告)号：CN116015602B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202211671732.4
申请日：2022-12-26
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开一种用于远程状态估计的隐私保护方法，其在新息中加入独立同分布变量的随机信号，使得攻击者在设计攻击时的可行域缩小，相比隐私保护机制不存在的情况，攻击者的最优攻击方式无法取到，而次优的攻击方式则使得远程状态估计的误差变小，进而有效降低最坏情况下远程状态的估计误差，进而提高远程状态估计的性能。
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