公开(公告)号：CN114035589B

公开(公告)日：2023-07-25

申请号：CN202111458393.7

申请日：2021-12-01

Applicant: 上海大学

Inventor： 柳春 ,  汪小帆 ,  任肖强 ,  蒲华燕 ,  金天梦 ,  夏志伟 ,  史悦

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供了一种基于抗攻击策略的集群无人艇容错协同控制方法，包括：进行无人艇推进器突变和缓变复合故障的指数型建模，得到物理复合故障模型；进行无人艇网络攻击的基于连通性保持和连通性瘫痪的混合型建模，得到网络攻击模型；根据无人艇的真实海洋场景下波浪扰动模型、网络攻击模型和物理复合故障模型，建立统一模型；以及进行集群无人艇一体化的分散式故障估计和分布式容错协同控制。

公开(公告)号：CN115473210B

公开(公告)日：2024-11-01

申请号：CN202211228464.9

申请日：2022-10-08

Applicant: 上海大学

Inventor： 柳春 ,  史悦 ,  汪小帆 ,  任肖强 ,  蒲华燕 ,  金天梦 ,  夏志伟

IPC: H02H7/26 ,  H02H1/00 ,  H04L9/40

Abstract: 本发明提供了一种直流微电网故障和网络攻击区分检测方法及系统，包括：基于叠加原理和未知输入——Luenberger双观测器检测策略，将直流微电网执行器故障检测与直流微电网网络攻击检测分解为基于集中式未知输入观测器的网络层攻击检测、以及基于分布式Luenberger观测器的物理层执行器故障检测，以进行直流微电网物理层故障与网络层攻击的区分；所述基于叠加原理和未知输入——Luenberger双观测器检测策略包括：在分析未知输入观测器的对故障检测的结构局限性和Luenberger观测器对隐蔽攻击的不可检测性的基础上，将两种观测器组合，以利用观测器原有的性能优势达到检测目的，且使得单种观测器自身存在的局限性成为故障和攻击的差异化检测的切入点。

公开(公告)号：CN115793455A

公开(公告)日：2023-03-14

申请号：CN202211507269.X

申请日：2022-11-29

Applicant: 上海大学

Inventor： 柳春 ,  王强 ,  任肖强 ,  王曰英 ,  汪小帆 ,  孟亦真 ,  徐梁 ,  金天梦 ,  王星科

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供了一种基于Actor‑Critic‑Advantage网络的无人艇轨迹跟踪控制方法，包括：在Actor‑Critic网络基础上引入优势函数估计网络，形成新型Actor‑Critic‑Advantage网络；训练新型Actor‑Critic‑Advantage网络进行无人艇轨迹跟踪控制；无人艇轨迹跟踪训练采用单步获取策略梯度方式，利用优势函数估计网络输出值得到策略梯度更新策略网络；基于反步法求解虚拟控制律设计分段奖励函数；奖励函数中引入虚拟控制律，训练无人艇的速度输出趋向于虚拟控制律。

公开(公告)号：CN115473210A

公开(公告)日：2022-12-13

申请号：CN202211228464.9

申请日：2022-10-08

Applicant: 上海大学

Inventor： 柳春 ,  史悦 ,  汪小帆 ,  任肖强 ,  蒲华燕 ,  金天梦 ,  夏志伟

IPC: H02H7/26 ,  H02H1/00 ,  H04L9/40

Abstract: 本发明提供了一种直流微电网故障和网络攻击区分检测方法及系统，包括：基于叠加原理和未知输入——Luenberger双观测器检测策略，将直流微电网执行器故障检测与直流微电网网络攻击检测分解为基于集中式未知输入观测器的网络层攻击检测、以及基于分布式Luenberger观测器的物理层执行器故障检测，以进行直流微电网物理层故障与网络层攻击的区分；所述基于叠加原理和未知输入——Luenberger双观测器检测策略包括：在分析未知输入观测器的对故障检测的结构局限性和Luenberger观测器对隐蔽攻击的不可检测性的基础上，将两种观测器组合，以利用观测器原有的性能优势达到检测目的，且使得单种观测器自身存在的局限性成为故障和攻击的差异化检测的切入点。

公开(公告)号：CN114035589A

公开(公告)日：2022-02-11

申请号：CN202111458393.7

申请日：2021-12-01

Applicant: 上海大学

Inventor： 柳春 ,  汪小帆 ,  任肖强 ,  蒲华燕 ,  金天梦 ,  夏志伟 ,  史悦

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供了一种基于抗攻击策略的集群无人艇容错协同控制方法，包括：进行无人艇推进器突变和缓变复合故障的指数型建模，得到物理复合故障模型；进行无人艇网络攻击的基于连通性保持和连通性瘫痪的混合型建模，得到网络攻击模型；根据无人艇的真实海洋场景下波浪扰动模型、网络攻击模型和物理复合故障模型，建立统一模型；以及进行集群无人艇一体化的分散式故障估计和分布式容错协同控制。