公开(公告)号：CN119396201A

公开(公告)日：2025-02-07

申请号：CN202411373011.4

申请日：2024-09-29

Applicant: 上海大学

Inventor： 柳春 ,  唐帅 ,  任肖强 ,  赵国翔 ,  武宇驰 ,  汪小帆 ,  蒲华燕 ,  谢少荣

IPC: G05D1/695 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开基于沙普利值与耦合SAC的异构无人机分层编队控制方法，其首先确认追踪无人机及目标无人机的位置及姿态信息，然后基于位置及姿态信息，通过位置控制模块确定轨迹控制信号，以驱动追踪无人机跟踪目标无人机，且保持期望编队，并通过姿态控制模块确定姿态控制信号，以驱动跟踪无人机跟踪期望偏航轨迹，最后基于轨迹控制信号及姿态控制信号对跟踪无人机进行协同跟踪控制，并计算跟踪误差变量，并判断跟踪误差变量是否满足预设条件，若满足则将当前轨迹控制信号及姿态控制信号作为最优控制策略，否则更新轨迹控制信号及姿态控制信号，直至满足预设条件。该方法解决了在复杂环境下部分无人机不具备探测目标能力的异构无人机群保持分层编队跟踪目标点问题。