公开(公告)号：CN118502439A

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202410613052.X

申请日：2024-05-16

Applicant: 上海大学

Inventor： 瞿栋 ,  柳春 ,  徐梁 ,  钟雨轩 ,  任肖强 ,  王强 ,  肖睿 ,  谢少荣 ,  汪小帆

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明公开一种无人艇集群分布式协同最优避障控制方法及相关装置，涉及无人艇编队协同控制技术领域，方法包括以下步骤：获取无人艇编队中各无人艇的状态信息；基于各无人艇的状态信息，确定集群代价最小时各无人艇的期望参考指令，也即期望集群构型；基于期望集群构型，确定无人艇集群的分布式协同参考指令；以强化学习评价网络的回报函数最小为目标，根据分布式协同参考指令，确定无人艇集群的分布式协同避障指令；在强化学习评价网络的回报函数最小时，各无人艇在保持聚集行为的同时保持避障行为；基于分布式协同避障指令，控制各无人艇的动作。本发明通过分层设计理念，解决无人艇集群无法同时获取优化与避障行为的困境。

公开(公告)号：CN118131751A

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202410076896.5

申请日：2024-01-18

Applicant: 上海大学

Inventor： 柳春 ,  肖睿 ,  赵国翔 ,  魏宏宇 ,  钟雨轩 ,  任肖强 ,  汪小帆 ,  谢少荣

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明提供了一种基于QPLEX的多无人艇编队协同控制方法及系统，涉及无人艇编队协同控制技术领域，方法具体包括以下步骤：获取无人艇编队中各无人艇的状态信息和追踪目标的状态信息，并基于各无人艇之间以及各无人艇与追踪目标之间的状态关系，确定每一无人艇的局部跟踪误差；以最小化局部跟踪误差为目标，利用自适应协同控制算法确定每一无人艇的第一控制输入；随后基于QPLEX算法，分别确定每一无人艇的第二控制输入；随后即可根据确定每一无人艇的最优控制输入，控制各无人艇完成对追踪目标的追踪；克服了环境不确定性和部分可观察对协同控制造成的影响，提高了多无人艇协同控制在复杂动态环境中的适应性和鲁棒性。