公开(公告)号：CN114035589B

公开(公告)日：2023-07-25

申请号：CN202111458393.7

申请日：2021-12-01

Applicant: 上海大学

Inventor： 柳春 ,  汪小帆 ,  任肖强 ,  蒲华燕 ,  金天梦 ,  夏志伟 ,  史悦

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供了一种基于抗攻击策略的集群无人艇容错协同控制方法，包括：进行无人艇推进器突变和缓变复合故障的指数型建模，得到物理复合故障模型；进行无人艇网络攻击的基于连通性保持和连通性瘫痪的混合型建模，得到网络攻击模型；根据无人艇的真实海洋场景下波浪扰动模型、网络攻击模型和物理复合故障模型，建立统一模型；以及进行集群无人艇一体化的分散式故障估计和分布式容错协同控制。

公开(公告)号：CN115473210A

公开(公告)日：2022-12-13

申请号：CN202211228464.9

申请日：2022-10-08

Applicant: 上海大学

Inventor： 柳春 ,  史悦 ,  汪小帆 ,  任肖强 ,  蒲华燕 ,  金天梦 ,  夏志伟

IPC: H02H7/26 ,  H02H1/00 ,  H04L9/40

Abstract: 本发明提供了一种直流微电网故障和网络攻击区分检测方法及系统，包括：基于叠加原理和未知输入——Luenberger双观测器检测策略，将直流微电网执行器故障检测与直流微电网网络攻击检测分解为基于集中式未知输入观测器的网络层攻击检测、以及基于分布式Luenberger观测器的物理层执行器故障检测，以进行直流微电网物理层故障与网络层攻击的区分；所述基于叠加原理和未知输入——Luenberger双观测器检测策略包括：在分析未知输入观测器的对故障检测的结构局限性和Luenberger观测器对隐蔽攻击的不可检测性的基础上，将两种观测器组合，以利用观测器原有的性能优势达到检测目的，且使得单种观测器自身存在的局限性成为故障和攻击的差异化检测的切入点。

公开(公告)号：CN114035589A

公开(公告)日：2022-02-11

申请号：CN202111458393.7

申请日：2021-12-01

Applicant: 上海大学

Inventor： 柳春 ,  汪小帆 ,  任肖强 ,  蒲华燕 ,  金天梦 ,  夏志伟 ,  史悦

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供了一种基于抗攻击策略的集群无人艇容错协同控制方法，包括：进行无人艇推进器突变和缓变复合故障的指数型建模，得到物理复合故障模型；进行无人艇网络攻击的基于连通性保持和连通性瘫痪的混合型建模，得到网络攻击模型；根据无人艇的真实海洋场景下波浪扰动模型、网络攻击模型和物理复合故障模型，建立统一模型；以及进行集群无人艇一体化的分散式故障估计和分布式容错协同控制。

公开(公告)号：CN115473210B

公开(公告)日：2024-11-01

申请号：CN202211228464.9

申请日：2022-10-08

Applicant: 上海大学

Inventor： 柳春 ,  史悦 ,  汪小帆 ,  任肖强 ,  蒲华燕 ,  金天梦 ,  夏志伟

IPC: H02H7/26 ,  H02H1/00 ,  H04L9/40

Abstract: 本发明提供了一种直流微电网故障和网络攻击区分检测方法及系统，包括：基于叠加原理和未知输入——Luenberger双观测器检测策略，将直流微电网执行器故障检测与直流微电网网络攻击检测分解为基于集中式未知输入观测器的网络层攻击检测、以及基于分布式Luenberger观测器的物理层执行器故障检测，以进行直流微电网物理层故障与网络层攻击的区分；所述基于叠加原理和未知输入——Luenberger双观测器检测策略包括：在分析未知输入观测器的对故障检测的结构局限性和Luenberger观测器对隐蔽攻击的不可检测性的基础上，将两种观测器组合，以利用观测器原有的性能优势达到检测目的，且使得单种观测器自身存在的局限性成为故障和攻击的差异化检测的切入点。

公开(公告)号：CN115903820A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202211507056.7

申请日：2022-11-29

Applicant: 上海大学

Inventor： 柳春 ,  刘阳阳 ,  王曰英 ,  任肖强 ,  汪小帆 ,  孟亦真 ,  刘晗笑 ,  史悦 ,  夏志伟 ,  王星科

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供了一种多无人艇追逃博弈控制方法，包括：无人艇追逃时，在追击方的控制算法中引入序贯决策，进行“自我博弈”；观测器根据控制器给出的最优控制，解算观测器的最优响应，以逼近追击方群体中的外部干扰及系统不确定性；以及控制器接收观测器的最优响应，根据所述最优响应重新解算追击方的最优控制，如此交替进行，形成序贯决策；在该序贯决策基础之上，设计一种新型奖励函数形式并应用强化学习控制算法，完成多无人艇围捕任务。