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公开(公告)号：CN116430910A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310423440.7
申请日：2023-04-20
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明提供了一种无人艇双轴云台及其控制方法，包括：在无人艇上安装电滑环，将双轴云台固定在电滑环上，将工业相机和/或激光雷达安装在双轴云台上；在双轴云台平面方向上，工业相机和/或激光雷达能够旋转360°以获取信息；在双轴云台俯仰方向上，工业相机和/或激光雷达能够旋转180°以获取信息；在双轴云台上安装单片机；单片机连接陀螺仪，以获取工业相机和/或激光雷达的俯仰轴和偏航轴的加速度；单片机连接磁力计，以获取工业相机和/或激光雷达的俯仰轴和偏航轴的角速度；通过单片机主控单元使用IMU四元数姿态解算，得出工业相机和/或激光雷达的俯仰轴和偏航轴的角度。
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公开(公告)号：CN115473210B
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202211228464.9
申请日：2022-10-08
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明提供了一种直流微电网故障和网络攻击区分检测方法及系统，包括：基于叠加原理和未知输入——Luenberger双观测器检测策略，将直流微电网执行器故障检测与直流微电网网络攻击检测分解为基于集中式未知输入观测器的网络层攻击检测、以及基于分布式Luenberger观测器的物理层执行器故障检测，以进行直流微电网物理层故障与网络层攻击的区分；所述基于叠加原理和未知输入——Luenberger双观测器检测策略包括：在分析未知输入观测器的对故障检测的结构局限性和Luenberger观测器对隐蔽攻击的不可检测性的基础上，将两种观测器组合，以利用观测器原有的性能优势达到检测目的，且使得单种观测器自身存在的局限性成为故障和攻击的差异化检测的切入点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115903820A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211507056.7
申请日：2022-11-29
Applicant: 上海大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种多无人艇追逃博弈控制方法，包括：无人艇追逃时，在追击方的控制算法中引入序贯决策，进行“自我博弈”；观测器根据控制器给出的最优控制，解算观测器的最优响应，以逼近追击方群体中的外部干扰及系统不确定性；以及控制器接收观测器的最优响应，根据所述最优响应重新解算追击方的最优控制，如此交替进行，形成序贯决策；在该序贯决策基础之上，设计一种新型奖励函数形式并应用强化学习控制算法，完成多无人艇围捕任务。
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公开(公告)号：CN114779647B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202210506176.9
申请日：2022-05-11
Applicant: 上海大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种无人艇集群的围堵控制方法，将无人艇集群分布式协同围堵模型分解为外层控制策略和内层控制策略。基于无人艇之间的信息传输和交互，使用分布式控制架构，通过无人艇集群中领导者无人艇和跟随者无人艇信息交互，使得所有无人艇的期望速度一致，以将无人艇集群的围堵模型转化为基于虚拟中心的多智能体系统分布式协同编队模型，获取领导者‑跟随者分布式一致性控制算法以及固定几何队形列阵对目标无人艇进行有效围堵；基于无人艇在复杂海域中所受到的外界环境扰动，将滑模控制施加到无人艇集群分布式协同围堵控制的内层控制中，在环境扰动的基础上，各无人艇能够跟踪到达到几何队形中的目标位置，实现对目标无人艇的稳定跟踪控制。
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公开(公告)号：CN115473210A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211228464.9
申请日：2022-10-08
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明提供了一种直流微电网故障和网络攻击区分检测方法及系统，包括：基于叠加原理和未知输入——Luenberger双观测器检测策略，将直流微电网执行器故障检测与直流微电网网络攻击检测分解为基于集中式未知输入观测器的网络层攻击检测、以及基于分布式Luenberger观测器的物理层执行器故障检测，以进行直流微电网物理层故障与网络层攻击的区分；所述基于叠加原理和未知输入——Luenberger双观测器检测策略包括：在分析未知输入观测器的对故障检测的结构局限性和Luenberger观测器对隐蔽攻击的不可检测性的基础上，将两种观测器组合，以利用观测器原有的性能优势达到检测目的，且使得单种观测器自身存在的局限性成为故障和攻击的差异化检测的切入点。
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公开(公告)号：CN114779647A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210506176.9
申请日：2022-05-11
Applicant: 上海大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种无人艇集群的围堵控制方法，将无人艇集群分布式协同围堵模型分解为外层控制策略和内层控制策略。基于无人艇之间的信息传输和交互，使用分布式控制架构，通过无人艇集群中领导者无人艇和跟随者无人艇信息交互，使得所有无人艇的期望速度一致，以将无人艇集群的围堵模型转化为基于虚拟中心的多智能体系统分布式协同编队模型，获取领导者‑跟随者分布式一致性控制算法以及固定几何队形列阵对目标无人艇进行有效围堵；基于无人艇在复杂海域中所受到的外界环境扰动，将滑模控制施加到无人艇集群分布式协同围堵控制的内层控制中，在环境扰动的基础上，各无人艇能够跟踪到达到几何队形中的目标位置，实现对目标无人艇的稳定跟踪控制。
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