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公开(公告)号：CN118707950A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410700690.5
申请日：2024-05-31
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种多车自动驾驶博弈协同定向规划方法、装置及介质，方法包括以下步骤：将车队按次序排列，第一辆车设置为领导者，将后续车辆均设置为跟随者；将环境状态信息和车辆间的位置信息作为状态量输入设计的模糊深度网络；通过模糊深度网络，根据环境状态和贪心策略选择领导者的最优动作，根据领导者、环境状态和前序的跟随者依次选择各个跟随者的最优动作，得到联合状态动作，计算此时的Stackelberg均衡下的累计奖励值，根据累计奖励值更新模糊深度网络的参数；车队按照联合状态动作前进，并转移到下一时刻的状态，重复迭代，直到车队通过路口。与现有技术相比，本发明具有通过效率高、预测精度高等优点。
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公开(公告)号：CN118551826A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410387881.0
申请日：2024-04-01
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种提高回归网络鲁棒性的正则化方法、系统、计算机系统及可读存储介质。正则化方法包括：确定数据集中距离目标点位最近的点位；计算目标点位的利普希茨常数；计算目标点位的扰动半径；惩罚网络响应随输入扰动而产生输出变化幅度超过利普希茨常数的情况，确定正则化项；执行回归网络的优化。正则化系统包括点位确定模块、利普希茨常数计算模块、扰动半径计算模块、正则化项确定模块及回归网络优化模块。本发明提出的正则化方法，通过在损失函数中加入正则化项来惩罚输入扰动引起神经网络输出变化幅度超过利普希茨常数的情况，保证训练得到的神经网络回归器在受到对抗攻击时其响应被限制在合理范围内，可以通用且有效地提高回归网络的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN116430910A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310423440.7
申请日：2023-04-20
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明提供了一种无人艇双轴云台及其控制方法，包括：在无人艇上安装电滑环，将双轴云台固定在电滑环上，将工业相机和/或激光雷达安装在双轴云台上；在双轴云台平面方向上，工业相机和/或激光雷达能够旋转360°以获取信息；在双轴云台俯仰方向上，工业相机和/或激光雷达能够旋转180°以获取信息；在双轴云台上安装单片机；单片机连接陀螺仪，以获取工业相机和/或激光雷达的俯仰轴和偏航轴的加速度；单片机连接磁力计，以获取工业相机和/或激光雷达的俯仰轴和偏航轴的角速度；通过单片机主控单元使用IMU四元数姿态解算，得出工业相机和/或激光雷达的俯仰轴和偏航轴的角度。
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公开(公告)号：CN115840363B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202211555276.7
申请日：2022-12-06
Applicant: 上海大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种针对信息物理系统远程状态估计的拒绝服务攻击方法，包括：构建包含多个子系统的信息物理系统模型，构建相应的传感器模型、信道传输模型和远程状态估计模型；根据各个子系统的状态信息分别为各个子系统设置权重，并根据攻击者资源受限情况对攻击者进行网络攻击的资源进行建模；根据整个系统远程状态的估计准确性，构建针对包含多个子系统的信息物理系统的攻击效果指标，从而构建优化问题：在攻击者资源受限情况下，使得状态估计误差最大化；通过解决优化问题，得到拒绝服务攻击的最优攻击策略。
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公开(公告)号：CN117040771A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310393900.6
申请日：2023-04-13
Applicant: 上海大学
IPC: H04L9/40
Abstract: 本发明提供了一种针对信息物理系统远程状态估计窃听攻击的隐私保护方法，包括：构建信息物理系统的动态模型，其中包含多个子系统；建立传感器模型以进行状态估计；设计隐私保护和远程估计器模型；使用互信息和估计误差协方差分别表示系统的隐私参数和性能参数，以优化隐私保护与估计性能之间的权衡；基于不同的子系统或本地状态信息中的加权隐私和性能要求，构建优化问题；通过求解优化问题，获取最优隐私保护策略，实现隐私保护和估计性能的平衡。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116015602A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211671732.4
申请日：2022-12-26
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开一种用于远程状态估计的隐私保护方法，其在新息中加入独立同分布变量的随机信号，使得攻击者在设计攻击时的可行域缩小，相比隐私保护机制不存在的情况，攻击者的最优攻击方式无法取到，而次优的攻击方式则使得远程状态估计的误差变小，进而有效降低最坏情况下远程状态的估计误差，进而提高远程状态估计的性能。
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公开(公告)号：CN119047547A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411156648.8
申请日：2024-08-22
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种基于深度学习的节点可变围捕控制方法和系统，方法包括以下步骤：获取逃逸者当前状态信息、先验运动趋势和各个节点的当前状态信息；根据各个节点的当前状态信息和逃逸者状态信息，预测逃逸者在下一时刻的预测位置；根据预测位置、各个节点及其相邻节点的状态信息和先验运动趋势，通过决策网络模型，分别获得各个节点在下一时刻的理想位置；根据各个节点的当前状态信息、逃逸者在下一时刻的预测位置、各个节点在下一时刻的理想位置，通过方位跟踪网络解算各个节点的最佳围捕路径。与现有技术相比，本发明具有各节点独立决策、稳定性强、支持动态追踪等优点。
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公开(公告)号：CN118487831A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410670218.1
申请日：2024-05-28
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种针对远程状态估计窃听攻击的最优隐私保护传输调度方法和系统。调度方法包括如下步骤：提供信息物理系统的动态模型；使用智能传感器执行状态估计；提供传感器的传输模型和隐私保护方法；提供远程状态估计器和窃听者的模型；平衡系统性能和隐私保护，构建优化问题；以及求解所述优化问题，以得到最优传输调度策略。本发明通过采用最优隐私保护传输调度策略，能够有效保护传输数据的隐私性，防止未经授权的窃听攻击。传输数据经过噪声注入处理后，使得窃听者难以准确获取数据信息，从而保障了数据的安全性。本发明通过优化传输调度策略，最小化传输成本和远程状态估计误差协方差，实现传输效率的最大化，从而提高系统的性能和效率。
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公开(公告)号：CN117970939A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410117396.1
申请日：2024-01-26
Applicant: 上海大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及无人机容错跟踪技术领域。提出一种面向欺骗攻击的无人机Stacke lberg博弈容错跟踪方法及系统。该方法包括构造无人机动力学模型；对无人机的跟踪误差进行规定性能控制以构造无人机误差动力学模型；根据无人机误差动力学模型构造Stacke lberg博弈问题；以及通过演员‑评论家算法对Stacke lberg博弈问题进行求解以确定无人机的控制方法，并且通过所述控制方法进行无人机容错跟踪。本发明显著降低了无人机系统行为不确定性的风险，增进系统的安全性和稳定性，实现了对无人机容错跟踪的稳定控制，显著提高了系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN117891165A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202311737352.0
申请日：2023-12-15
Applicant: 上海大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于改进的结构化神经网络的控制器设计方法和系统。设计方法包括：在数据收集模块中对被控制对象的初始状态进行采样，并作为采样数据存储于数据库中；提取数据库中的采样数据，并将其用于在数据训练模块中使用PyTorch和Adam优化器执行训练；提取数据训练模块中训练完成的数据，作为次深度神经网络控制器的输入；将所述次深度神经网络控制器的输出，作为主深度神经网络控制器的权重，并在控制器优化模块中执行控制器的优化。设计系统包括数据收集模块、数据训练模块、次深度神经网络控制器模块、主深度神经网络控制器模块及控制器优化模块。本发明提出的基于改进的结构化神经网络的控制器，提高了控制器的稳定性和适应性。
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