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公开(公告)号：CN114274974A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111448286.6
申请日：2021-11-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W40/072 , B60W40/105
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种自动驾驶中的弯道行驶控制方法、系统与车辆，设置激活条件集，设置退出条件集当所述激活条件集中的每个激活条件均满足时，车速抑制控制被激活：控制车速持续下降，直到所述退出条件集中的每个退出条件均满足。弯道行驶控制系统，包括车道曲率采集模块、横向位置偏差采集模块、车速抑制模块以及车速抑制退出模块。一种车辆，本发明的弯道行驶控制系统。本发明解决了如何保证弯道行驶过程安全性的前提下，提高稳定性的技术问题。
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公开(公告)号：CN112026773B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202010877289.0
申请日：2020-08-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/18 , B60W40/072 , B60W40/105 , B60W60/00
Abstract: 本发明公开一种自动驾驶弯道行驶加速度规划方法，步骤包括：获取目标车道的车道线信息，以及本车车速与偏航率，根据目标车道的车道线信息计算出目标车道预瞄位置的第一曲率，根据本车车速与偏航率计算出第二曲率；根据第一曲率和第二曲率规划出弯道目标车速的弯道曲率；根据规划出的弯道目标车速的弯道曲率与过弯时允许的横向加速度规划出弯道目标车速；若弯道目标车速与本车车速之差大于等于弯道降速阈值，则弯道目标加速度为第一预设值；若弯道目标车速与本车车速之差小于弯道降速阈值，大于等于弯道规划加速度车速差阈值，则弯道目标加速度ACSC＝Coeff_CSC×Verror；若弯道目标车速与本车车速之差小于弯道规划加速度车速差阈值，则弯道目标加速度为第二预设值。
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公开(公告)号：CN111873998B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202010755197.5
申请日：2020-07-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种自动驾驶车辆纵向加速度规划方法，步骤包括：基于道路实时信息和车辆周围目标信息，实时判定本车所处的工况状态，本车工况状态包括巡航状态、跟车状态和弯道行驶状态，车辆周围目标信息包括旁边车道车辆有切入本车道趋势；在车辆行驶过程中实时规划出对应工况状态下的目标加速度：巡航加速度、跟车目标加速度、道路曲率加速度和威胁目标加速度补偿；建立实时规划加速度与巡航加速度、跟车加速度、道路曲率加速度和威胁目标加速度补偿之间的关系模型；将检测到的当前车辆所处的工况状态代入关系模型中，计算出实时规划加速度。该方法能够满足对复杂工况的处理，同时提升了功能的平台适应性和安全性能。
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公开(公告)号：CN112937584A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110351789.5
申请日：2021-03-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/18
Abstract: 本专利涉及了一种自动换道控制方法、装置及汽车，以实现车辆的自动超车换道。该自动换道控制方法，包括：基于采集到的本车前方预定距离范围内的道路信息，对本车当前所在车道和本车相邻车道内的车流速度分别进行求解；基于求解得到的所有车流速度，求解表征本车朝向相邻车道内进行安全换道的超车分数；基于求解得到的超车分数，判断本车能否换道；若确定本车能换道，则进行目标车道选择，并控制本车朝向目标车道进行自动换道。
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公开(公告)号：CN112124313A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202011045054.1
申请日：2020-09-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/18
Abstract: 本发明提供了一种基于自动驾驶换道的目标车辆选择方法、车辆及存储介质，包括：获取换道标志信号，若标志信号表示不换道，则输出空目标；若标志信号表示要换道；然后获取换道方向的目标车辆和车道线信息；通过判断换道方向的车道线信息是否有效，若无效，则判断车道线信息丢失是否在预设周期内，若否，则流程结束，若车道线信息丢失数据在预设周期内则保持车道线或车道线信息有效，则对车道线是否切换进行判断，若车道线已切换，则进入基于跟踪目标车辆选择策略，若车道线未切换，则进入基于区域目标车辆选择策略。通过本发明解决了现有自动驾驶车辆在执行换道过程中无法保证车辆换道的稳定性与可行性的技术问题。
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公开(公告)号：CN106708040B
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201611125554.X
申请日：2016-12-09
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶系统的传感器模块、自动驾驶系统及方法，包括前摄像头、后摄像头、毫米波雷达组、超声波雷达组；前摄像头用于识别车辆前方的车道线、交通标线、交通标志和障碍物；后摄像头用于识别车辆后方的车道线和障碍物；毫米波雷达组包括多个短距毫米波雷达和一个或一个以上的中距毫米波雷达，短距毫米波雷达能覆盖车辆周围360°的所有区域，用于探测所覆盖范围内的障碍物，并判断障碍物的位置和速度；中距毫米波雷达用于探测车辆前方的障碍物，并判断障碍物的位置和速度；超声波雷达组包括多个超声波雷达，能覆盖车辆周围360°的所有区域，用于探测障碍物。本发明提高了自动驾驶系统的可靠性，降低了安全风险。
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公开(公告)号：CN110147109A
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201910512711.X
申请日：2019-06-13
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶系统的原始模型开发系统，包括快速原型控制器、摄像头、毫米波雷达、第一传感融合模块、m个感知模块以及对n个传感组探测到的车道线与障碍物信息分别进行融合的n个传感融合模块，快速原型控制器内集成有控制算法模块、信号处理模块、第一传感融合解析模块和n个传感融合解析模块，n个传感组由摄像头、毫米波雷达和1～m个感知模块组合构成；n个传感融合解析模块分别接收n个传感融合模块发送的融合信息并进行解析，输出目标级车道线及障碍物信号，信号处理模块选用并处理后输送至控制算法模块。采用本发明能实现自动驾驶功能灵活快速地开发。
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公开(公告)号：CN109733301A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201810150288.9
申请日：2018-02-13
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60R16/023
Abstract: 本发明公开了一种车辆冗余总线系统，包括主汽车总线、冗余汽车总线、整车控制器，以及一个或多个执行器；整车控制器和各执行器均与主汽车总线连接；整车控制器和各执行器还均与冗余汽车总线连接；所述整车控制器发出的指令同步发送至主汽车总线、冗余汽车总线上；各执行器从主汽车总线、冗余汽车总线上获取指令并将自身的反馈信息同步发送至主汽车总线、冗余汽车总线上，整车控制器从主汽车总线、冗余汽车总线上获取各执行器的反馈信息。本发明实现了汽车总线的冗余，提高了驾驶的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN104442571B
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201410692625.9
申请日：2014-11-26
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种夜视导航集成系统及控制方法，包括热成像摄像头、夜视控制器、仪表、DVD、方向盘转角传感器、车身控制单元、发动机控制器、变速器控制器和电子稳定程序；热成像摄像头采集路况图像；夜视控制器对该视频信号进行分析，识别出其中的行人，并根据方向盘转角信号、车速信号、热成像摄像头的安装位置，判断车辆与行人之间的相对距离、相对速度并预测车辆及行人的运动轨迹，并判断出车辆与行人的碰撞风险程度，并根据碰撞风险程度发出不同等级的报警指令和/或制动请求指令；仪表发出报警信息；发动机控制器抑制发动机对加速踏板产生的节气门开度的响应；电子稳定程序控制增压缸主动增压。本发明能够提高行车安全性。
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公开(公告)号：CN102542635A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201210028582.5
申请日：2012-02-09
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G07C5/08
Abstract: 本发明涉及一种与车道偏离报警系统结合的行车记录仪，包括MCU模块，分别与MCU模块连接的图像处理模块、CAN信号模块和数据存储模块；所述图像处理模块与一视频信号采集模块连接，该视频信号采集模块为车道偏离报警系统的视频信号采集器；车道偏离报警系统的视频信号采集器将采集的视频数据信息同时发送至车道偏离报警系统和行车记录仪的图像处理模块；MCU模块通过CAN信号模块接收车道偏离报警系统的报警信号，作为图像处理模块中视频数据高、低帧数压缩方式转换的触发信号。本发明由于基于车道偏离报警系统并利用其COMS摄像头，能将行车记录仪整合于整车设计中，节约成本；由于采用数据异步处理方式，保证了事故发生前后视频数据的真实性、实时性。
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