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公开(公告)号：CN108781758A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201710310186.4
申请日：2017-05-02
Applicant: 西北农林科技大学
CPC classification number: A01D46/264 , A01D51/00
Abstract: 本发明公开了一种自走式红枣振摇收获机。整机行走机构采用三轮式，驾驶室、发动机以及集果箱设于机身上，机身设于行走机构上，收获棚设于集果箱侧面，振摇末端执行器设于机身上，振摇末端执行器位于集果箱下部。水平输送带使用可伸缩液压装置设于集果箱底部，并能够伸出到收获棚中央底部位置，倾斜输送带设于集果箱尾部，两端分别与水平输送带和集果箱入口相对应，吸果器位于收集棚底部，果树位置调节器设于输送带前端位置。本发明的红枣振摇收获机在枣林中行驶，可将行驶过程中一行枣树中每一棵果树进行抓取振摇，对振摇下来的果实和掉落地面的果实进行收集，极大提高了红枣收获效率。
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公开(公告)号：CN107745391A
公开(公告)日：2018-03-02
申请号：CN201711083829.2
申请日：2017-11-07
Applicant: 西北农林科技大学
CPC classification number: B25J15/0009 , B25J15/10 , B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种基于杆式超声电机的多自由度手掌及其操作方法，包括手掌、10mm超声电机、食指近指端、食指中指端、食指远指端、中指近指端、中指中指端、中指远指端、无名指近指端、无名指中指端、无名指远指端、小指远指端、小指中指端、小指近指端、拇指远指端、拇指中指端、拇指近指端和球形铰链。本发明还提供了一种基于杆式超声电机的多自由度手掌的操作方法。本发明利用了杆式超声电机可以小型化的特点，将其合理的布置在仿生机械手的各个关节部位，保证每个关节之间独立，并能实现仿生机械手的常见功能。
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公开(公告)号：CN104488418B
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201410552423.4
申请日：2014-10-13
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 一种定向定位播种机，包括工作台、输送装置、穴盘、压穴机构、定向种穴装置、负压排种装置、喷洒装置、导向杆、位置传感器及控制箱，所述工作台包括机架和工作台面；所述输送装置安装在工作台面上，输送穴盘按流水线的工作流程经过压穴装置、定向种穴装置、负压排种装置、喷洒装置；采用PLC进行整机控制，结合机器视觉技术的定向种穴装置实现种子调向，负压排种装置对调完向的种子进行定向定位播种，喷洒装置对播完种穴孔进行浇水，传感器对工作过程进行精确检测反馈，实现对大粒种子进行45°定向定位播种。该定向定位播种机可以解决人工摆种作业效率低，易疲劳的问题，培育出标准化幼苗，为实现自动嫁接提供有利的条件。
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公开(公告)号：CN107167272A
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201710603333.7
申请日：2017-07-22
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G01L1/22 , G05B19/042
CPC classification number: G01L1/2256 , G05B19/042 , G05B19/0423 , G05B2219/21137 , G05B2219/25257 , G05B2219/2612 , G05B2219/2622
Abstract: 为精确研究猕猴桃采摘机器人抓持果实的方式和受力方式，提出一种猕猴桃采摘抓持力的测量装置，由传感器、信号放大电路、8路A/D转换电路、数据存储单元、数据输出单元和单片机组成，其特征是：把5个传感器分别贴在5指手套上，人手带上手套后，手指握住猕猴桃，模拟机械手工作方式采摘猕猴桃，传感器采集手指和果实之间的压力并转换为电压模拟量，通过信号放大电路将微弱的信号放大，接着模拟量经过8路A/D转换电路后转换为数字量，然后将结果存储到数据存储单元，最后通过数据输出单元将数据结果输出，整个测量过程以单片机为核心,8路A/D转换电路、数据存储单元和数据输出单元均搭接在单片机上以实现功能。
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公开(公告)号：CN102918959B
公开(公告)日：2014-12-17
申请号：CN201210511666.4
申请日：2012-12-04
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01C7/04
Abstract: 一种大粒种子定向播种装置，包括工作台、输送机构、苗盘、压穴机构、摄像检测机构、吸种机构、种箱、导向板、调向机构、矫正机构以及控制箱，工作台包括机架和工作台面；输送机构、压穴机构、摄像检测机构、吸种机构、调向机构、矫正机构均与控制箱内的控制系统连接；摄像检测机构与控制箱内的控制系统外接、内部装有图像处理软件的计算机。本装置传感器对工作过程进行精确检测反馈，输送速度通过步进电机调频实现，压穴气缸、矫正气缸往复运动和集气管连接吸针头运动采用双单向节流阀进行调速，实现播种后出芽点朝向一致定向播种。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103749094A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201310719150.3
申请日：2013-12-16
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D46/30
CPC classification number: A01D46/30
Abstract: 一种猕猴桃果实采摘机器人及采摘方法，包括机械执行系统和控制系统，其特征是：所述机械执行系统包括车体、伸缩式滑动平台、五自由度采摘机械臂和两指式末端执行器；所述控制系统包括工控机、运动控制卡、数据采集卡、图像采集卡、伺服电机驱动器、双目摄像机、红外传感器、压力传感器、电气控制柜及控制电路。本发明采用模块化设计理念，将两指式末端执行器、五自由度采摘机械臂、伸缩式滑动平台和传感器系统集成在一起，将果实和障碍物的图像采集和特征提取、伸缩式滑动平台的智能移动、五自由度采摘机械臂的壁障与果实定位以及两指式末端执行器的抓取进行整合，实现了猕猴桃果实采摘的机械化、自动化，提高了劳动生产率、降低了生产成本、保证了果实的收获质量。
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公开(公告)号：CN103563565A
公开(公告)日：2014-02-12
申请号：CN201310412642.8
申请日：2013-09-06
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D46/26
Abstract: 一种振动式果实采摘器，属于农、林业果实收获采摘领域。目的是提供一种低成本但高效率，且容易被广大农户掌握和使用的果实采摘器。本发明包括振动发生器、连接固定装置I、连接固定装置II、连接固定装置III和采摘装置，振动发生器是市场常见的曲线锯、马刀锯或往复锯，可为外接电源式或电池充电式，连接固定装置I、II、和III将振动发生器与采摘装置连接在一起，采摘装置用于传递振动至果树实现采摘。其工作原理是利用振动发生器通过连接固定装置带动采摘装置快速振动果树，引起果树和枝干摇晃形成离心力，使得果实脱落。优点是成本低，效率高，容易使用，对果实伤害小，且通过调节振动发生器的速度可采摘多种浆果，如蓝莓、蓝靛果和沙棘等。
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公开(公告)号：CN103329737A
公开(公告)日：2013-10-02
申请号：CN201310278069.6
申请日：2013-06-29
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01G1/06
Abstract: 本发明涉及一种子叶方向可调的气吸式供苗末端执行器，包括双杆气缸、安装板一、取苗调向装置和气爪装置。取苗调向装置中：安装板一固定在双杆气缸的活塞杆上，两装有吸盘的支板通过滑块和导杆对称地安装在安装板三上，支板夹角可调，安装板三与电机主轴连接，工作时吸盘利用负压吸附幼苗，电机带动安装板三在水平面内转动调整幼苗子叶方向；气爪装置中：剪切手爪安装在平行开合气爪的手指上，高度定位扶持手爪下端固定在剪切手爪内侧边缘，两对手爪的高度距离固定；平行开合气爪的缸体固定在单杆气缸的活塞杆上。本发明可以对幼苗进行柔性抓取，精确调整幼苗子叶方向，保证幼苗断根后茎杆高度一致，适用于子叶大小和夹角不同的幼苗，结构简单，调整方便，适应性强。
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公开(公告)号：CN101785378B
公开(公告)日：2011-11-30
申请号：CN201010117911.4
申请日：2010-03-04
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明公开了一种旋耕覆土机，包括与拖拉机机架连接的前机架，与前机架连接的后机架，在后机架上安装有齿轮箱，在齿轮箱上端安装有主动齿轮，下端安装有从动齿轮，中间设有传动齿轮，在主动齿轮上安装有液压马达；拖拉机机架和前机架之间安装有油缸I，拖拉机机架上端连接有前支架，后机架的中间连接有后支架，前支架和后支架之间安装有油缸II；液压马达、油缸I、油缸II分别通过液压油管与拖拉机上的液压分配器连通；后机架上位于齿轮箱左右两边对称的连接有侧板，在侧板的下端设有倒U形槽，左右旋耕刀或左右搅龙的轴一端与从动齿轮伸出短轴连接，另一端与设在侧板外侧的轴承座连接。该机结构简单、操作灵活、能互换部件完成不同作业。
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公开(公告)号：CN116369191B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202310069667.6
申请日：2023-02-07
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01H1/02 , G01N15/075
Abstract: 本发明提供一种用于猕猴桃授粉的涡环授粉装置，涉及果树授粉装置技术领域，包括花粉进料器、花粉混合器和涡环发生器，花粉进料器用于向花粉混合器中输送花粉，花粉混合器用于将花粉与气体混合形成花粉空气混合物，花粉混合器还能够将花粉空气混合物排入至涡环发生器中，涡环发生器向外发射涡环，发射的涡环由花粉空气混合物形成；涡环发生器具备一个涡环发生腔，涡环发生腔内设置有第一浓度监测装置，第一浓度监测装置用于监测涡环发生腔内花粉的浓度，当浓度达到所设定的阈值后，涡环发生器向外发射涡环。本发明提供的方案能够实现精准授粉。
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