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公开(公告)号：CN109732625A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910200037.1
申请日：2019-03-15
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于机器视觉的工业机器人柔性打磨方法及系统，该方法包括：获取需要打磨工件的毛刺或凸起的尺寸；根据预先建立的尺寸与力矩关系曲线，得到打磨力矩值；根据所述图像选择关键点，得到打磨轨迹；根据所述打磨轨迹和所述打磨力矩值，打磨所述打磨工件。本发明提供的技术方案获取打磨工件图像，根据打磨表面自动生成打磨轨迹，免去了人工示教，节约人工成本。
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公开(公告)号：CN109079793A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201811062716.9
申请日：2018-09-12
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种工业机器人安全保护装置及其工作方法、工业机器人及其工作方法，该电路包括主控电路、安全模块电路、动力电开关和断电检测电路，主控电路用于获取到外部危险信号时向动力电开关发送第一开关控制信号并向安全模块电路发送反馈信号；断电检测电路用于获取机器人驱动电路的供电信号并将供电信号发送至安全模块电路；安全模块电路用于在主控电路向动力电开关发送第一开关控制信号后，若根据供电信号和反馈信号判断机器人驱动电路未在第一预设时间内断电，则向动力电开关发送第二开关控制信号；动力电开关用于根据第一开关控制信号或第二开关控制信号断开机器人驱动电路的电源。本发明可提高机器人工作过程的安全性及可靠性。
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公开(公告)号：CN109032044A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201811120276.8
申请日：2018-09-25
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 提供了一种控制系统及设备，包括：运动控制器，用于运行操作系统；伺服驱动器，用于对待控制设备的驱动机构进行控制；以及，内存模块，分别与所述运动控制器以及所述伺服驱动器连接；所述运动控制器和所述伺服驱动器均能读取和写入所述内存模块的存储区，以此在所述运动控制器和所述伺服驱动器之间进行数据交互。
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公开(公告)号：CN118832597A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202411241101.8
申请日：2024-09-04
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提供了一种工业机器人与附加轴协同运动的连续轨迹规划方法及装置，该方法包括：获取第一运动参数和第二运动参数；根据第一运动参数计算机器人连续轨迹过渡时间，以及根据第二运动参数计算附加轴连续轨迹过渡时间；在第一插补运行时间达到第一过渡时间的情况下，同步对第二路程进行插补计算，使得第一路程和第二路程平滑连续过渡；在第二插补运行时间达到第二过渡时间的情况下，同步对第四路程进行插补计算，使得第三路程和第四路程平滑连续过渡。本申请解决了现有技术中无法保证机器人和附加轴协同运动两段轨迹的过渡段的速度曲线连续的问题。
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公开(公告)号：CN118768805A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202411015915.X
申请日：2024-07-26
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明实施例提供了一种焊丝干伸长调节方法、装置、电子设备及可读存储介质，包括：通过预先设置焊丝的焊丝伸出长度为预设长度，并控制智能机器人移动焊枪，在焊枪的当前位置与激光检测区域满足第一预设条件的情况下，记录焊枪的当前位置为待检测位置并记录焊枪的目标朝向；在接收到调节指令的情况下，将焊枪移动至待检测位置并调整焊枪的朝向与目标朝向一致；控制焊丝沿目标朝向伸缩，在焊丝的焊丝末端与激光检测区域满足第二预设条件的情况下，响应于焊接指令，将焊丝移动至焊接指令指示的焊接位置。使得每次对焊丝干伸长的长度调整时，焊丝长度均为固定的预设长度，提高了焊丝长度调整的精准性，确保了焊接效果，提高了工作精度以及工作效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118650621A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410901907.9
申请日：2024-07-05
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种点动控制方法。该点动控制方法，其特征在于，包括：步骤S1：建立点动直线方程；步骤S2：建立机器人包络面；步骤S3：计算点动直线方程和包络面的交点；步骤S4：从多个交点中选取目标点；步骤S5：机器人开始规划并执行点动运动。根据本发明的点动控制方法，能够控制机器人到边界附近时提前开始减速，并稳定地停在边界上，提高点动控制的稳定性和安全性。
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公开(公告)号：CN118636146A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410839935.2
申请日：2024-06-26
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请公开了一种工件坐标系构建方法，在码垛信息配置过程中对目标点位进行示教，得到码垛点位信息；根据码垛点位信息确定工件坐标系的标定信息，其中，所述码垛点位信息包括连线能形成直角三角形的三个目标点位，还包括用于标识所述三个目标点位之一为工件坐标系原点的标识信息；根据所述工件坐标系的标定信息建立工件坐标系。此外，还提供工件坐标系切换方法、机器人配置方法及电子设备。能够提高工件坐标系的构建效率进而提高码垛效率。
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公开(公告)号：CN112666858B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202011461045.0
申请日：2020-12-11
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明提供一种机器人的控制装置及机器人，该装置包括：外部急停开关和示教器急停开关，通过控制器上的n个接线端口，串联设置在第一安全继电器和第二安全继电器的线圈侧，n为正整数；其中，控制单元，被配置为通过控制n个接线端口之间的接线方式，确定机器人是否处于急停模式，以及在机器人处于急停模式的情况下实现对机器人的不同急停模式的切换；不同急停模式，包括：示教器急停和外部急停的第一急停模式，仅示教器急停的第二急停模式，仅外部急停的第三急停模式，以及无急停模式。通过控制单元对不同的急停模式进行切换，提升对机器人在不同工作模式下对不同的急停模式切换的便捷性。
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公开(公告)号：CN111026526B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN201911102085.3
申请日：2019-11-12
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请涉及程序及定时器设计领域，具体涉及一种程序的定时器配置方法、装置、存储介质及终端，所述方法包括：初始化定时器，根据初始化的定时器创建定时器服务任务以触发执行任务；当接收到消息队列时，若所述消息队列为增加节点消息，提取消息队列中的新增节点的配置参数，获取所述新增节点的节点任务，将所述节点任务添加至执行任务中；计算所述节点任务的触发时刻，根据所述触发时刻将所述新增节点添加至定时器链表；若所述新增节点为非周期性触发节点，将所述新增节点在完成触发后删除；若所述新增节点为周期性触发节点，对所述定时器链表进行遍历后按照预设顺序对所述新增节点进行排列，生成新的定时器链表。本申请能够提高程序运行效率。
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公开(公告)号：CN117081833A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311171290.1
申请日：2023-09-11
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明实施例提供了一种数据管理方法、装置、工业互联网设备及存储介质；该方法包括：在满足数据上传条件时，确定待上传数据，关联待上传数据与目标工业互联网设备，形成对应关系，根据区块链平台的数据存储标准，处理待上传数据以及对应关系，得到数据块，通过区块链平台的通信接口发送数据块至区块链平台。在本申请提供的方案中，在工业互联网通信中引入区块链技术，将工业互联网通信中满足数据上传条件的待上传数据经过处理和加密后，通过区块链平台进行存储和交互，防止数据被篡改或删除，从而确保通信数据的安全性、可信度和完整性，缓解了当前技术存在的Modbus TCP通信中数据不安全的技术问题。
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