公开(公告)号：CN118636146A

公开(公告)日：2024-09-13

申请号：CN202410839935.2

申请日：2024-06-26

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 张仲鑫 ,  曲菲 ,  胡飞鹏 ,  张存飞

IPC: B25J9/16

Abstract: 本申请公开了一种工件坐标系构建方法，在码垛信息配置过程中对目标点位进行示教，得到码垛点位信息；根据码垛点位信息确定工件坐标系的标定信息，其中，所述码垛点位信息包括连线能形成直角三角形的三个目标点位，还包括用于标识所述三个目标点位之一为工件坐标系原点的标识信息；根据所述工件坐标系的标定信息建立工件坐标系。此外，还提供工件坐标系切换方法、机器人配置方法及电子设备。能够提高工件坐标系的构建效率进而提高码垛效率。

公开(公告)号：CN119427425A

公开(公告)日：2025-02-14

申请号：CN202411503769.5

申请日：2024-10-25

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 张存飞 ,  李超群 ,  刘旭 ,  胡飞鹏 ,  雷俊松 ,  张仲鑫

IPC: B25J19/00

Abstract: 本申请实施例公开了一种确定机器人的阻尼系数的方法、确定机器人的插补关节角度的方法、电子设备及机器人，属于机器人领域。其中，所述确定机器人的阻尼系数的方法包括：获取目标插补位姿误差；根据所述目标插补位姿误差与阻尼系数阈值和奇异阈值的关联关系，确定所述目标插补位置误差对应的阻尼系数阈值和奇异阈值；根据所述目标插补位置误差对应的阻尼系数阈值和奇异阈值，确定所述阻尼系数。本申请实施例一定程度地减少了阻尼系数的随机性，还通过引入奇异阈值同步地考虑了机器人的奇异点问题，进而使得后续基于阻尼系数进行逆运动学求解的求解结果更精确。